[發明專利]一種履帶車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201610064705.9
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105739305A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 鄒淵;孫逢春;劉德興;劉騰
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京方韜法業專利代理事務所 11303
• 代理人: 朱麗華

1.一種履帶車輛的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

(1)建立適合于履帶車輛的三維馬爾科夫鏈駕駛員需求功率模型；

(2)根據所述履帶車輛的行駛路況、交通條件和駕駛員狀態，對所述步驟(1)建立的三維馬爾科夫鏈駕駛員需求功率模型的概率轉移矩陣在線更新；

(3)針對步驟(2)中所述三維馬爾科夫鏈駕駛員需求功率模型的概率轉移矩陣在線更新情況，采用KLdivergencerate評判指標，判斷是否進行所述履帶車輛控制策略的更新替換。

2.根據權利要求1所述的履帶車輛的控制方法，其特征在于，所述步驟(1)中三維馬爾科夫鏈的三維狀態變量分別為平均車速、轉向角速度和包含轉向功率的駕駛員需求功率；

所述三維馬爾科夫鏈駕駛員需求功率模型的概率轉移矩陣表達式為：

p_ij,l＝P_r{(P_dem,ω)_k+1＝(P_dem,ω)^j|(P_dem,ω)_k＝(P_dem,ω)ⁱ,v_ave,k＝v_ave^l}

i,j＝1,2,...,N_P·N_ω,l＝1,2,...,N_v

其中，駕駛員需求功率P_dem、平均車速v_ave以及轉向角速度ω被離散為有限個數值。

3.根據權利要求2所述的履帶車輛的控制方法，其特征在于，所述駕駛員需求功率P_dem的計算公式為：

P_dem＝(F_i+F_a+F_r)v_ave+Mω

其中，F_i為車輛的加速阻力，F_a為車輛所受的空氣阻力，F_r為車輛所受的滾動阻力，v_ave為車輛行駛的平均車速，M為地面給車輛的橫擺阻力矩，ω為車輛的轉向角速度，(F_i+F_a+F_r)v_ave為履帶車輛行駛的直駛功率，Mω為履帶車輛行駛的轉向功率。

4.根據權利要求1所述的履帶車輛的控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中三維馬爾科夫鏈駕駛員需求功率模型的概率轉移矩陣的迭代更新算式為：

F(k)＝F(k-1)+δ[τ(k)γ(k)^T-F(k-1)]

F_o(k)＝F_o(k-1)+δ[τ(k)γ(k)^Te_M-F_o(k-1)]

p(k)＝[diag(F_o(k))]^-1F(k)

其中，δ為遺忘因子常數，τ(k)和γ(k)為f_ij(k)和f_i(k)的M×1維的向量副本。