[發(fā)明專利]一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610064343.3
• 申請(qǐng)日: 2016-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN105721268A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 紀(jì)宏巖;馮少嬋;崔書超;孫燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號(hào): H04L12/403
• 分類號(hào): H04L12/403
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送方法，應(yīng)用于CAN控制器， 其特征在于，所述發(fā)送方法包括：

根據(jù)CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，確定CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā) 送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期，所述公共時(shí)鐘周期為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送 周期的最小公倍數(shù)的整數(shù)倍；

根據(jù)所述所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期和所述公共時(shí)鐘周期，配置每一節(jié)點(diǎn)在 各自報(bào)文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均 沒有重疊部分；

將所述公共時(shí)鐘周期發(fā)送至CAN總線上報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)， 以使所述第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期周期性的向所述CAN總線上的其他節(jié) 點(diǎn)發(fā)送用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同 步時(shí)鐘；

將每一節(jié)點(diǎn)在各自報(bào)文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段發(fā)送至CAN總線上的對(duì) 應(yīng)節(jié)點(diǎn)，以使所述對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)送方法，其特征在于，所述根據(jù)CAN總線上每 一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，獲取CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期之 前，所述發(fā)送方法還包括：

接收CAN總線上每一節(jié)點(diǎn)上報(bào)的報(bào)文發(fā)送周期。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)送方法，其特征在于，所述根據(jù)CAN總線上所 有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，確定CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期， 具體為：

根據(jù)所述CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，計(jì)算所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送 周期的最小公倍數(shù)；

將計(jì)算得到的所述最小公倍數(shù)的整數(shù)倍數(shù)值設(shè)置為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā) 送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期。

4.一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送方法，應(yīng)用于CAN總線上報(bào) 文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)，其特征在于，所述發(fā)送方法包括：

接收CAN控制器發(fā)送的公共時(shí)鐘周期，其中，所述公共時(shí)鐘周期為CAN 總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù)的整數(shù)倍；

根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期，周期性的向所述CAN總線上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送用于 節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；

接收CAN控制器發(fā)送的所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié) 點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均沒有重疊部分；

在需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和所述報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的發(fā)送方法，其特征在于，所述接收CAN控制器發(fā) 送的公共時(shí)鐘周期之前，所述發(fā)送方法還包括：

將所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期上報(bào)至CAN控制器。

6.一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送方法，應(yīng)用于CAN總線上除 報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)外的其他節(jié)點(diǎn)，其特征在于，所述發(fā)送方法包 括：

接收第一節(jié)點(diǎn)周期性發(fā)送的用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同 步報(bào)文與所述第一節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；

接收CAN總線發(fā)送的所述其他節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn) 的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均沒有重疊部分；

在需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和所述報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的發(fā)送方法，其特征在于，所述接收第一節(jié)點(diǎn)周期 性發(fā)送的用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文之前，所述發(fā)送方法還包括：

將所述其他節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期上報(bào)至CAN控制器。