[發明專利]圖像視差獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201610064279.9
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN107027019B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 郭萍;鄒冬青;王強;樸根柱;趙百煥
• 申請（專利權）人: 北京三星通信技術研究有限公司;三星電子株式會社
• 主分類號: H04N13/128
• 分類號: H04N13/128;H04N5/213
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種圖像視差獲取方法，其特征在于，包括：

針對左目圖像和右目圖像中的每一個事件，計算該事件在預定視差范圍內的代價，根據該代價，計算該事件的中間過程視差；其中，所述左目圖像和所述右目圖像是基于動態視覺傳感器DVS獲取的圖像；所述事件是根據光照強度變化大于給定閾值而產生的事件；

針對第一圖像中的每一個事件，根據該事件的中間過程視差以及第二圖像中的對應事件的中間過程視差，確定所述第一圖像中的該事件是否為魯棒事件；其中，當所述第一圖像為所述左目圖像時，所述第二圖像為所述右目圖像，當所述第一圖像為所述右目圖像時，所述第二圖像為所述左目圖像；

根據所述第一圖像中的魯棒事件的中間過程視差，估計所述第一圖像中的所有事件的全局最優視差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在針對左目圖像和右目圖像中的每一個事件，計算該事件在預定視差范圍內的代價之前，還包括：

去除所述左目圖像和所述右目圖像中的噪聲。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，去除圖像中的噪聲的方法包括：

對圖像進行特征分解，得到其中，δ_i表示第i個特征值，并且，δ₁,δ₂,…,δ_r按照由大到小的順序排列，u_i和v_i表示相互正交的特征向量，r表示特征值的總數；

從δ₁,δ₂,…,δ_r中獲取不小于預設值的前k個特征值δ₁,δ₂,…,δ_k，其中，k＜r；

按照以下公式計算得到去除噪聲后的圖像I₀：

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，針對圖像中的每一個事件，計算該事件在預定視差范圍內的代價的方法包括：

計算該圖像中的每一個像素的特征；

針對該圖像中的每一個事件，根據以對應于該事件的像素為中心點的局部范圍內的像素的特征，計算該事件在所述預定視差范圍內的代價。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，圖像中的像素(x,y)的特征滿足以下公式：

其中，x,y分別表示像素的橫坐標和縱坐標，F_n(x,y)表示像素(x,y)在方向n上的特征，E_n(i,y)表示像素(x,y)在方向n上的鄰近像素(i,y)的極性值，i≠x，i表示鄰近像素(i,y)的橫坐標，rot表示對該圖像進行旋轉，abs表示求取絕對值，n＝1,2,...,N，N表示方向總數，min表示取最小值。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在預定視差值為d的條件下，按照以下公式計算事件的代價C(x,y,d)：

其中，α表示線性合并權重，x,y分別表示對應于該事件的像素的橫坐標和縱坐標，W(x,y)表示以對應于該事件的像素(x,y)為中心點的局部范圍，(x′,y′)表示W(x,y)中的任一像素，F_n(x′,y′)表示像素(x′,y′)在方向n上的特征，F_n(x′+d,y′)表示像素(x′+d,y′)在方向n上的特征，n＝1,2,...,N，N表示方向總數，d表示所述預定視差范圍內的任一視差值，E(x,y)表示對應于該事件的像素(x,y)的極性值，E(x+d,y)表示像素(x+d,y)的極性值。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，按照以下公式計算事件的中間過程視差d(x,y)：

其中，x,y分別表示對應于該事件的像素的橫坐標和縱坐標，C(x,y,d)表示在預定視差值為d的條件下該事件的代價，d表示所述預定視差范圍內的任一視差值，表示使C(x,y,d)取最小值時的d。