[發明專利]TRUS圖像導航多通道前列腺近距離放射性粒子植入機器人

有效

• 申請號: 201610062407.6
• 申請日: 2016-01-29
• 公開（公告）號: CN105727431B
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 張永德;畢津滔;梁藝;王彬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61M36/00
• 分類號: A61M36/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.TRUS圖像導航多通道前列腺近距離放射性粒子植入機器人，其組成包括：機架（1）、雙向移動機構（2）、位置調整機構（3）、電動粒子植入機構（4）、多通道穿刺機構（5）和TRUS圖像導航機構（6），所述機架（1）上安裝有雙向移動機構（2），雙向移動機構（2）包括第一滑臺（2-1），所述第一滑臺（2-1）上固接位置調整機構（3），所述雙向移動機構（2）還包括第二滑臺（2-2），所述第二滑臺（2-2）上固接多通道穿刺機構（5），多通道穿刺機構（5）包括多針環型適配器（5-1），多針環型適配器（5-1）包括6×6中心距為5mm陣列針孔（5-1-5），可以根據術前計劃在針孔（5-1-5）上配備穿刺針（5-4）的個數和配型位置，雙向移動機構（2）通過控制第一滑臺（2-1）、第二滑臺（2-2）運動實現位置調整機構（3）、多通道穿刺機構（5）沿針刺軸線雙向直線運動，所述位置調整機構（3）設有連接架（3-1），連接架（3-1）下固設電動粒子植入機構（4），所述電動粒子植入機構（4）下方設有TRUS圖像導航機構（6），TRUS圖像導航機構（6）可以實時采集瘤邊界和穿刺針（5-4），跟蹤病灶點。

2.根據權利要求1所述TRUS圖像導航多通道前列腺近距離放射性粒子植入機器人，其特征在于：所述的多通道穿刺機構（5）包括多針環型適配器（5-1）、網格導向模板（5-2）和穿刺針（5-4），所述多針環型適配器（5-1）包括基板（5-1-6），所述基板（5-1-6）上設有針旋轉驅動電機（5-1-1），所述針旋轉驅動電機（5-1-1）輸出軸固接大齒輪（5-1-2），大齒輪（5-1-2）與小齒輪（5-1-3）建立齒輪副連接，所述小齒輪（5-1-3）還與中齒輪（5-1-4）建立齒輪副連接，中齒輪（5-1-4）上固設針孔（5-1-5），所述針孔（5-1-5）可以安裝穿刺針（5-4），所述小齒輪（5-1-3）和中齒輪（5-1-4）通過6×6陣列安裝在基板（5-1-6）上，且都和基板（5-1-6）建立相對轉動連接關系，同時陣列相鄰的兩個小齒輪（5-1-3）中心距為5mm，陣列相鄰的兩個中齒輪（5-1-4）中心距也為5mm，中齒輪（5-1-4）上的針孔（5-1-5）也呈6×6中心距為5mm陣列，可以根據術前計劃實施穿刺針（5-4）的個數和配型位置，所述機架（1）上還安裝有6cm×6cm的網格導向模板（5-2），穿刺針(5-4)外徑可以通過網格孔(5-3)，且網格孔(5-3)的孔徑和穿刺針(5-4)外徑公差為+0.01mm。

3.根據權利要求1所述TRUS圖像導航多通道前列腺近距離放射性粒子植入機器人，其特征在于：所述TRUS圖像導航機構(6)包括探頭線性驅動電機(6-1)，探頭回轉驅動電機(6-6)，所述探頭線性驅動電機(6-1)固接第五絲杠(6-4)，第五絲杠(6-4)與第五滑臺(6-9)建立螺旋副連接，所述第五滑臺(6-9)上設有U型橡膠托架(6-3)，U型橡膠托架(6-3)上安裝超聲探頭(6-5)，U型橡膠托架(6-3)和第五滑臺(6-9)還可以相對轉動，U型橡膠托架(6-3)上還設有鎖緊螺絲(6-10)，通過鎖緊螺絲(6-10)可以裝、卸U型橡膠托架(6-3)上的超聲探頭(6-5)，所述超聲探頭(6-5)的前端還設有探頭支撐架(6-12)，可以防止超聲探頭(6-5)運動時產生姿態偏轉，所述探頭回轉驅動電機(6-6)固接導桿(6-11)，導桿(6-11)上設有直線軸承(6-8)，直線軸承(6-8)和導桿(6-11)建立滑動連接，直線軸承(6-8)也安裝在第五滑臺(6-9)上，直線軸承(6-8)左側還裝有圓柱小齒輪(6-7)，U型橡膠托架(6-3)上還安裝缺口大齒輪(6-2)，所述圓柱小齒輪(6-7)和缺口大齒輪(6-2)建立齒輪副連接，探頭回轉驅動電機(6-6)通過齒輪副傳遞，可以實現U型橡膠托架(6-3)上超聲探頭(6-5)回轉運動。