[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201610061906.3 | 申請(qǐng)日： | 2016-01-29 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN105537367B | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-09-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 郭應(yīng)斌;李輝;胡禎;畢輝 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 巨輪（廣州）機(jī)器人與智能制造有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B21D28/04 | 分類(lèi)號(hào)： | B21D28/04 |
| 代理公司： | 廣州維智林專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44448 | 代理人： | 趙曉慧 |
| 地址： | 510530 廣東省廣州市廣州*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機(jī)器人 自動(dòng) 更換 水切快換 夾具 | ||
1.一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：所述快換夾具由法蘭組件（1）、母體快換組件（2）和水切條夾指組件(3)構(gòu)成；所述法蘭組件包括：法蘭（1-1）、氣缸連接座（1-2）、定位銷(xiāo)（1-3）;所述母體快換組件包括：平行開(kāi)閉型氣爪（2-6）、固定座（2-7）、內(nèi)凹V型塊（2-1）、椅形支撐限位座（2-2）、錐形銷(xiāo)（2-3）、滑塊（2-4）、薄型氣爪(2-5)；所述水切條夾指組件包括：PU固定板（3-1）、外凸V型塊（3-2）、錐孔連接塊（3-3）、PU仿形夾爪（3-4）；所述法蘭組件連接在機(jī)器人六軸手腕上，水切條夾指組件可夾緊或松開(kāi)工件；氣缸連接座連接在法蘭上，法蘭上開(kāi)有定位銷(xiāo)孔，氣缸連接座也開(kāi)有定位銷(xiāo)孔；將法蘭組件連接在機(jī)器人六軸手腕上，通過(guò)定位銷(xiāo)與機(jī)器人六軸手腕法蘭上的定位銷(xiāo)孔，將法蘭組件定位，保證了維修后快換夾具原點(diǎn)位置不變；固定座與平行開(kāi)閉型氣爪連接固定，固定座上開(kāi)有限位槽與平行開(kāi)閉型氣爪的手指配合，保證固定座的位置；內(nèi)凹V型塊固定在固定座上的三面限位槽中，通過(guò)螺釘將內(nèi)凹V型塊固定在固定座上；薄型氣爪安裝在固定座上，薄型氣爪上鎖有帶錐形銷(xiāo)的滑塊，當(dāng)通氣后薄型氣爪可沿軸線方向來(lái)回運(yùn)動(dòng)從而使錐形銷(xiāo)來(lái)回伸縮運(yùn)動(dòng)；在薄型氣爪兩側(cè)裝有椅形支撐限位座，可起到對(duì)水切條夾指組件沿軸線方向的限位；PU固定板上開(kāi)有三面限位槽固定著外凸V型塊，將外凸V型塊定位；PU固定板上裝有錐孔連接塊，錐孔連接塊上開(kāi)有錐孔，可以與錐形銷(xiāo)配合，起到限位和拉緊作用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：法蘭、氣缸連接座鉆有定位銷(xiāo)孔，通過(guò)定位銷(xiāo)進(jìn)行限制，氣缸連接座三面與平行開(kāi)閉
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：固定座與平行開(kāi)閉型氣爪連接，通過(guò)在固定座上開(kāi)設(shè)限位槽進(jìn)行限位，平行開(kāi)閉型氣爪驅(qū)動(dòng)固定座往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：PU固定板上開(kāi)有三面限位槽對(duì)外凸V型塊進(jìn)行限位，通過(guò)螺釘將外凸V型塊固定在PU固定板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：固定座和PU固定板可通過(guò)內(nèi)凹V型塊和外凸V型塊進(jìn)行定心限制轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：錐形銷(xiāo)在薄型氣爪地作用下，可與錐孔連接塊上的錐孔進(jìn)行自動(dòng)配合校正定位。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：固定座上裝有椅形支撐限位座，可支撐限制PU固定板移動(dòng)自由度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用可自動(dòng)更換夾指的水切快換夾具，其特征在于：PU固定板上裝有可用于夾持工件的PU仿形夾爪，PU仿形夾爪采用聚氨酯材料制成。
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