[發(fā)明專利]一種基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610060174.6
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN105740809B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 路小波;唐濤;姜良維;曾維理;衛(wèi)朋
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發(fā)明是一種基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法。第一步逐幀讀入圖像，第二步截取感興趣區(qū)域圖像，第三步對感興趣區(qū)域圖像進行降采樣，第四步基于彩色圖像進行二值化，獲取含有車道線的二值圖像，第五步利用車道線寬度信息去除車輛和路邊建筑物等干擾物，然后根據(jù)圖像中每個連通域的面積進行濾波，去除面積較小的雜散點，得到車道線圖像，第六步獲取直線段參數(shù)，第七步根據(jù)車道線分布特點剔除非車道線直線，第八步更新感興趣區(qū)域ROI寬度和左上角點坐標(biāo)。本發(fā)明是一種基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法，可以檢測視頻圖像中的所有車道線，為進行高速公路上各車輛的違法行為分析提供了重要保障，而且該方法準(zhǔn)確性高，魯棒性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理和交通視頻檢測領(lǐng)域，是一種基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法，其主要是用于進一步的高速公路違法事件檢測。

背景技術(shù)

交通擁擠，事故頻發(fā)目前正困擾著我國乃至全世界人民，儼然已經(jīng)成為社會一大公害，近年來我國車輛數(shù)量急劇增加，但是道路交通管理相對滯后，隨之而來的交通事故也快速增加，因此急需強有力的交通監(jiān)測手段，盡管目前很多城市都已經(jīng)使用了視頻監(jiān)控，但是缺乏有效的自動事件檢測方法，尤其是高速公路上的違法事件檢測，考慮到高速公路上車輛行駛速度快，而且高速公路延伸范圍長，不似城市交通集中，所以為了實現(xiàn)大范圍的交通監(jiān)控，提出使用無人機搭載攝像機進行交通監(jiān)控，其中，實現(xiàn)車道線的準(zhǔn)確檢測是完成高速公路上的違法事件檢測分析的重要內(nèi)容。

使用無人機搭載攝像機監(jiān)控與智能駕駛系統(tǒng)中的車載攝像機以及固定攝像機監(jiān)控有很大的不同：(1)不論是車載攝像機，還是固定攝像機，道路基本上都在圖像的正中央，車道以外的背景物相對較少，但是由于無人機的控制問題，拍攝到的圖像很難保證道路就在圖像正中央，而且可能存在較大的偏角；(2)無人機搭載的攝像機視野更加廣闊，不可避免的將很多復(fù)雜背景拍攝下來，同時車輛在車道中會顯得更加密集，對車道線的檢測帶來很大的影響；(3)無人機的高度會發(fā)生變化，這會使得高速公路在圖像中的比例發(fā)生較大的變化，以至于檢測車道線更加困難。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題：

本發(fā)明提供一種精度較高的、易實現(xiàn)的基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法，

技術(shù)方案：

本發(fā)明為了實現(xiàn)一種基于機載攝像機的高速公路車道線檢測方法，按照以下步驟進行：

步驟1：逐幀讀取無人機上的攝像機拍攝的大小為M₁×M₂×3的三通道BGR彩色圖像，并將當(dāng)前讀取的三通道BGR彩色圖像記為S₁，其中，M₁，M₂分別表示三通道BGR彩色圖像S₁的高度和寬度；

步驟2：在三通道BGR彩色圖像S₁上截取一個左上角點坐標(biāo)為(x₀,y₀)、高度為M₃像素、寬度為M₄像素的感興趣區(qū)域ROI，得到大小為M₃×M₄×3的BGR彩色圖像S₂，感興趣區(qū)域ROI的初始值設(shè)定如下：高度M₃＝M₁，寬度M₄＝M₂，左上角點坐標(biāo)(x₀,y₀)＝(0,0)，之后在每一幀的檢測完成后按照步驟8對感興趣區(qū)域ROI的高度M₃、寬度M₄、左上角點坐標(biāo)(x₀,y₀)自動進行調(diào)整；