[發明專利]控制方法、控制裝置及柔性機械手系統

有效

• 申請號: 201610059142.4
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN105522584A
• 公開（公告）日: 2016-04-27
• 發明（設計）人: 王琳
• 申請（專利權）人: 先驅智能機械（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

技術領域

本發明涉及柔性機械手領域，具體涉及一種控制方法、控制裝置及柔性機械手系統。

背景技術

現有柔性機械手需要復雜的視覺處理，分析并對目標物體的位置姿態進行辨識和實 時追蹤，需要實時傳感器測量并實時進行大量計算，同時需要精確度高的剛性機器手完 成抓取運作，系統成本高，復雜，且抓取有效性低。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一為此，本發明提出一 種控制方法。

本發明實施方式的控制方法用于控制柔性機械手抓取目標物體，所述柔性機械手包 括至少兩個柔性機械手指，所述控制方法包括以下步驟：

計算步驟，根據所述柔性機械手的參數及所述目標物體的參數計算適合于抓取所述 目標物體的所述柔性機械手指的指尖距離范圍；及

第一控制步驟，控制所述柔性機械手在所述指尖距離范圍內抓取所述目標物體；及

第二控制步驟，在抓取過程中根據所述目標物體的參數調整所述柔性機械手指的指 尖距離。

采用本發明實施方式的控制方法，在抓取過程中根據所述目標物體的參數調整所述 柔性機械手指的指尖距離，以使目標物體不易滑落，可提升抓取的成功率，提升抓取的 自動化程度，減少人工干預，提升抓取效率。解決了現有技術的某些問題。

本發明還提供了一種控制裝置，所述控制裝置控制柔性機械手抓取目標物體，所述 柔性機械手包括至少兩個柔性機械手指，所述控制裝置包括：

計算模塊，用于根據所述柔性機械手的參數及所述目標物體的參數計算適合于抓取 所述目標物體的所述柔性機械手指的指尖距離范圍；及

控制模塊，用于控制所述柔性機械手在所述指尖距離范圍內抓取所述目標物體，及 用于在抓取過程中根據所述目標物體的參數調整所述柔性機械手指的指尖距離。

本發明還提供了一種柔性機械手系統，其包括所述柔性機械手及上述實施方式中的 所述控制裝置。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得 明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得 明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明實施方式的控制方法的流程示意圖；

圖2是本發明實施方式的柔性機械手系統及控制裝置的功能模塊示意圖；

圖3是本發明實施方式中的柔性機械手抓取目標物體的側視示意圖；

圖4是本發明實施方式中的柔性機械手抓取目標物體的側視示意圖；

圖5是本發明實施方式的控制方法的計算步驟的流程示意圖；

圖6是本發明實施方式的控制裝置的控制模塊的功能模塊示意圖；

圖7是本發明實施方式的控制方法的流程示意圖；

圖8是本發明實施方式的控制方法的流程示意圖；

圖9是本發明實施方式的控制裝置的功能模塊示意圖；

圖10是本發明實施方式的控制方法的流程示意圖；

圖11是本發明實施方式的控制裝置的功能模塊示意圖；

圖12是本發明實施方式中的柔性機械手的側視示意圖；

圖13是本發明實施方式中的控制方法的流程示意圖；

圖14是本發明實施方式中的控制裝置的功能模塊示意圖；

圖15是本發明實施方式中的控制方法的流程示意圖；

圖16是本發明實施方式中的控制裝置的功能模塊示意圖；

圖17是本發明實施方式中的控制方法的流程示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的實施方式作進一步說明。附圖中相同或類似的標號自始至 終表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。另外，下面結合附圖描述的本 發明的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發明的實施方式，而不能理解為對本發明的 限制。

請參閱圖1-4，本發明實施方式的控制方法用于控制柔性機械手300抓取目標物體 3000，其中柔性機械手300包括至少兩個柔性機械手指310。本實施方式的控制方法包 括以下步驟：

S1，根據柔性機械手300的參數及目標物體3000的參數計算適合于抓取目標物體 3000的指尖距離變化范圍；及