[發(fā)明專利]一種基于格網(wǎng)模型的PDR室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610056837.7
• 申請(qǐng)日: 2016-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN105606102B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尚建嘎;胡旭科;程穩(wěn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)（武漢）
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;H04W64/00
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所11302
• 代理人: 房德權(quán)

1.一種基于格網(wǎng)模型的PDR室內(nèi)定位方法，包括：構(gòu)建定位區(qū)域的格網(wǎng)模型M＝{size,(x_i,y_i,ID_i,type_i,neighbours_i),1≤i≤N}；其中，size為格網(wǎng)模型M的單元格大小，x_i為單元格i的橫坐標(biāo)，y_i為單元格i的縱坐標(biāo)，ID_i為單元格索引，type_i為單元格i的類型，neighbour_i為單元格i的鄰近單元格，N為某一層格網(wǎng)模型包含的單元格數(shù)量；其特征在于，還包括：

獲取待定位目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；

基于所述待定位目標(biāo)前一時(shí)刻的位置信息和當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，計(jì)算得到格網(wǎng)先驗(yàn)概率p^-_k,t＝p(x_t|x_t-1,z_t)；其中，x_t為所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的位置信息，x_t-1為所述待定位目標(biāo)在t-1時(shí)刻的位置信息，z_t為所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；

根據(jù)所述格網(wǎng)模型M的語(yǔ)義和拓?fù)涮卣鲗?duì)所述格網(wǎng)先驗(yàn)概率p^-_k,t進(jìn)行篩選，得到所述待定位目標(biāo)位置候選單元格的后驗(yàn)概率p_k,t＝αp((x_k,t,z_t,h)|x_t-1,M)p^-_k,t，從而得到根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的位置信息x_k,t和根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)z_t,h，實(shí)現(xiàn)定位；其中，p^-_k,t為所述待定位目標(biāo)在位置x_k,t的先驗(yàn)概率，α是一個(gè)歸一化的常量，使得p_k,t的值在[0,1]之間。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述計(jì)算得到格網(wǎng)先驗(yàn)概率p^-_k,t和/或所述根據(jù)所述格網(wǎng)模型M的語(yǔ)義和拓?fù)涮卣鲗?duì)所述格網(wǎng)先驗(yàn)概率p^-_k,t進(jìn)行篩選時(shí)，選取所述格網(wǎng)模型M中以所述待定位目標(biāo)所在單元格為中心的一個(gè)可預(yù)測(cè)范圍內(nèi)的鄰近單元格參與計(jì)算；其中，所述可預(yù)測(cè)范圍由所述待定位目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)而定。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位區(qū)域?yàn)槠矫鎱^(qū)域；

還獲取連通各所述平面區(qū)域的通道信息；

基于根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的位置信息x_k,t、根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)z_t,h和所述通道信息實(shí)現(xiàn)所述待定位目標(biāo)的定位。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的位置信息x_k,t是否為死角；

若所述x_k,t是死角，改變所述待定位目標(biāo)在上一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并在上一時(shí)刻的位置重新計(jì)算所述格網(wǎng)先驗(yàn)概率p^-_k,t和所述后驗(yàn)概率p_k,t直至所述待定位目標(biāo)的位置不是死角。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷根據(jù)所述格網(wǎng)模型M重新計(jì)算出的所述待定位目標(biāo)在t時(shí)刻的位置信息x_k,t是否為死角，包括：

判斷所述x_k,t與上一時(shí)刻的位置是否一樣，若一樣，說(shuō)明所述x_k,t是死角。