[發明專利]一種被試仿人機器人

有效

• 申請號: 201610055720.7
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號: CN105583856B
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 余亮
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J13/00;B25J11/00;G09B23/00
• 代理公司: 蘇州市新蘇專利事務所有限公司 32221
• 代理人: 楊曉東

1.一種被試仿人機器人，其特征在于：所述被試仿人機器人包括軀干、驅動系統、感知系統和控制系統，

所述軀干包括骨骼、四肢、關節和身體軟組織，所述骨骼和所述四肢組成架構，所述關節是連接兩個以上不同構件或部位，所述身體軟組織能起到構件間的連接和緩沖作用；

所述驅動系統是提供機器人動作位移動力，依據人體的動作和組織分類，分成若干個子系統，用來驅動軀干各構件運動；

所述感知系統包括壓力傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器,所述壓力傳感器安置在軀體的不同構件和構件之間，用來測定感知所述被試仿人機器人構件間的接觸壓力變化，構件與地面接觸而產生的壓力變化，實時感知動作變化，所述溫度傳感器用來測定感知溫度變化；所述濕度傳感器用來感知空氣、地面或構件的濕度變化；

所述控制系統能對所述被試仿人機器人控制，并能對所述被試仿人機器人的各項數據進行云存儲、模擬、計算操作；所述仿人機器人的所述控制系統里存儲人類移動相關的步態、步幅、步速，移動至滑倒的過程，模擬滑倒的多種形式，并能控制所述仿人機器人按所述存儲的數據實行。

2.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述控制系統通過程序設計，具備學習記憶功能，能夠學習人類移動及其滑倒的工作要領并記憶參數；所述控制系統還能根據人體的動作分解特點，實施被試對象動作的不同速回放重現，能最大限度地滿足實驗需求。

3.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述軀干和所述感知系統由抗摔材料組成。

4.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述控制系統包括手動、自動、智能型控制。

5.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述被試仿人機器人在光腳、穿鞋或踢拖鞋時通過腳或鞋與地面接觸產生摩擦力，能模擬人的傾滑倒狀態，傾滑倒時與地面接觸的位置設有壓力傳感器。

6.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述被試仿人機器人能模擬人前傾或后傾滑倒狀態，前傾或后傾滑倒時與地面接觸的位置設有壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述仿人機器人能模擬人被絆倒后狀態，絆倒時與地面接觸的位置設有壓力傳感器。

8.根據權利要求1所述的被試仿人機器人，其特征在于：所述仿人機器人能在平地、坡地、凹凸不平地面、樓梯處實驗，在外力作用下具有模擬演示平衡和失衡功能，所述控制系統將實驗數據存儲和分析。