[發(fā)明專利]一種AGV的自主式交通管制方法、裝置及AGV

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610055696.7
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN105654756B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張金亮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 深圳市啟明專利代理事務所(普通合伙) 44270
• 代理人: 張信寬

1.一種AGV的自主式交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

AGV-A獲取路口標識，依據(jù)該路口標識判斷AGV-A是否處于管制區(qū)域；

AGV-A判斷出其處于管制區(qū)域時，通過短距離通信模塊向其他AGV發(fā)送第一交通消息，所述第一交通消息包括：AGV-A標識、路口標識A、線路A、AGV-A狀態(tài)；

AGV-A接收AGV-B發(fā)送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的標識、路口標識B、線路B和AGV-B的狀態(tài)；

AGV-A依據(jù)所述路口標識B判斷AGV-B與AGV-A處于同一管制區(qū)時，獲取所述線路A與所述線路B是否有交叉點；

如線路A與線路B具有交叉點且第二交通消息接收時間早于第一交通消息的發(fā)送時間時，AGV-A實施交通管制，并將AGV-B的標識存儲在管制池M區(qū)內(nèi)，所述管制池內(nèi)的AGV標識均是按時間存儲的；

如AGV-A接收到AGV-B發(fā)送的第三交通消息，獲取所述第三交通消息內(nèi)AGV-B的狀態(tài)，如AGV-B的狀態(tài)為行駛出管制區(qū)狀態(tài)，AGV-A將所述AGV-B標識從管制池內(nèi)刪除，如管制池內(nèi)沒有標識時，AGV-A解除交通管制，將狀態(tài)調(diào)整至正常行駛狀態(tài)；

如在設(shè)定時間內(nèi)未接收到AGV-B發(fā)送的交通消息，AGV-A將所述AGV-B標識從管制池內(nèi)刪除，如管制池內(nèi)沒有標識時，AGV-A解除交通管制，將狀態(tài)調(diào)整至正常行駛狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

AGV-A獲取路口標識C，如路口標識C為所述線路A的出口時，向其他AGV發(fā)送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A標識、路口標識C、線路A、AGV-A已行駛出管制區(qū)。

3.一種自動導引小車，其特征在于，所述自動導引小車包括：

獲取模塊，用于獲取路口標識，依據(jù)該路口標識判斷自動導引小車是否處于管制區(qū)域；

短距離通信模塊，用于判斷出其處于管制區(qū)域時，向其他AGV發(fā)送第一交通消息，所述第一交通消息包括：自動導引小車標識、路口標識A、線路A、自動導引小車狀態(tài)；

短距離通信模塊，還用于接收AGV-B發(fā)送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的標識、路口標識B、線路B和AGV-B的狀態(tài)；

判斷模塊，用于依據(jù)所述路口標識B判斷AGV-B與AGV-A處于同一管制區(qū)時，獲取所述線路A與所述線路B是否有交叉點；

管制模塊，用于如線路A與線路B具有交叉點且第二交通消息接收時間早于第一交通消息的發(fā)送時間時，對自動導引小車實施交通管制，并將AGV-B的標識存儲在管制池M區(qū)內(nèi)；解除模塊，用于如接收到AGV-B發(fā)送的第三交通消息，獲取所述第三交通消息內(nèi)AGV-B的狀態(tài)，如AGV-B的狀態(tài)為行駛出管制區(qū)狀態(tài)，將所述AGV-B標識從管制池內(nèi)刪除，如管制池內(nèi)沒有標識時，解除交通管制，將狀態(tài)調(diào)整至正常行駛狀態(tài)；

所述解除模塊，還用于如在設(shè)定時間內(nèi)未接收到AGV-B發(fā)送的交通消息，將所述AGV-B標識從管制池內(nèi)刪除，如管制池內(nèi)沒有標識時，解除交通管制，將狀態(tài)調(diào)整至正常行駛狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動導引小車，其特征在于，

所述獲取模塊，還用于獲取路口標識C；

發(fā)送單元，用于如路口標識C為所述線路A的出口時，向其他AGV發(fā)送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A標識、路口標識C、線路A、AGV-A已行駛出管制區(qū)。