[發明專利]無人機降落區域確定方法、無人機降落方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201610054914.5
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN105700551A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 鄧志吉
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種無人機降落區域確定方法，其特征在于，包括：

無人機獲取待降落區域的位置信息，根據所述位置信息對所述待降落區域 進行至少兩次拍攝，獲得至少兩張拍攝圖像，每次拍攝時所述無人機所在的位 置不同；

所述無人機確定所述至少兩張拍攝圖像的重疊區域，根據所述重疊區域構 建立體圖像；

所述無人機根據所述立體圖像確定降落區域。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，每次拍攝時所述無人機的拍 攝角度不相同。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人機根據所述重 疊區域構建立體圖像，包括：

所述無人機每次從所述至少兩張拍攝圖像中選擇兩張拍攝圖像，根據選擇 的兩張拍攝圖像在拍攝時所述無人機所在的位置，以及選擇的兩張拍攝圖像的 所述重疊區域，確定選擇的兩張拍攝圖像構建的立體圖像，其中每次選擇不同 的拍攝圖像；

所述無人機根據構建的多個立體圖像確定所述至少兩張拍攝圖像對應的 立體圖像。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述無人機根據選擇的兩張 拍攝圖像在拍攝時所述無人機所在的位置，以及選擇的兩張拍攝圖像的所述重 疊區域，確定選擇的兩張拍攝圖像構建的立體圖像，包括：

所述無人機根據選擇的兩張拍攝圖像在拍攝時所述無人機所在的位置，以 及選擇的兩張拍攝圖像的所述重疊區域中包含的像素的坐標，確定選擇的兩張 拍攝圖像構建的立體圖像。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述無人機根據選擇的兩張 拍攝圖像在拍攝時所述無人機所在的位置，以及選擇的兩張拍攝圖像的所述重 疊區域中包含的像素的坐標，確定選擇的兩張拍攝圖像構建的立體圖像，包括：

所述無人機根據選擇的兩張拍攝圖像在拍攝時所述無人機所在的位置確 定兩次拍攝對應的基線距，確定所述重疊區域中的像素點分別在選擇的兩張拍 攝圖像中的坐標，根據所述基線距以及所述重疊區域中的像素點在選擇的兩張 拍攝圖像中的坐標，確定所述重疊區域中的像素點在立體圖像中的三維坐標。

6.如權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述重疊區域中包含的 像素的坐標為：

所述重疊區域中的每個像素的坐標，或者，所述重疊區域中以設定大小的 像素塊為間隔選取的部分像素的坐標。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述降落區域為不存在障礙 物并且面積足以能夠讓無人機降落的區域。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述無人機根據所述立體圖 像確定降落區域，包括：

所述無人機根據所述立體圖像在所述重疊區域中確定降落區域。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述無人機根據所述立體圖 像在所述重疊區域中確定降落區域，包括：

所述無人機根據所述立體圖像中不存在障礙物的區域的位置和大小，判斷 所述重疊區域中是否存在降落區域。

10.一種無人機降落方法，其特征在于，包括權利要求1-9任一項所述的 降落區域確定方法。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：

所述無人機確定構建立體圖像的次數不大于預設值時，更新待降落區域的 位置信息后，執行權利要求1所述的過程。

12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，還包括：

所述無人機確定構建立體圖像的次數大于預設值時，按照默認方式降落。

13.一種無人機降落區域確定裝置，其特征在于，包括：

第一處理模塊，用于獲取待降落區域的位置信息，根據所述位置信息對所 述待降落區域進行至少兩次拍攝，獲得至少兩張拍攝圖像，每次拍攝時所述無 人機所在的位置不同；

第二處理模塊，用于確定所述至少兩張拍攝圖像的重疊區域，根據所述重 疊區域構建立體圖像；

第三處理模塊，用于根據所述立體圖像確定降落區域。