[發明專利]一種履帶驅動的助行外骨骼

在審

• 申請號: 201610054338.4
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN105496735A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 鄭凱;汪凱;裘君;吳犇犇;方雅琴
• 申請（專利權）人: 鄭凱
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種履帶驅動的助行外骨骼，包括支撐組件、動力組件和控制器（9），所述支撐組件包括腰部支撐、大腿支撐、小腿支撐和足底支撐，所述腰部支撐與大腿支撐之間通過髖關節（5）連接，所述大腿支撐和小腿支撐之間通過膝關節（6）連接，所述小腿支撐與足底支撐之間通過踝關節（7）連接；所述動力組件包括減速機（22）和電機（21），所述控制器（9）控制減速機（22）和電機（21）。

2.根據權利要求1所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述髖關節（5）包括腰部連接器（51）和大腿上連接器（52），所述腰部連接器（51）和大腿上連接器（52）通過連軸和軸承連接，所述膝關節（6）包括大腿下連接器（61）和小腿上連接器（62），所述大腿下連接器（61）與小腿上連接器（62）通過連軸和軸承連接，所述踝關節（7）包括小腿下連接器（71）和踏板連接器（72），所述小腿下連接器（71）和踏板連接器（72）通過連軸和軸承連接；所述腰部支撐包括靠背支架（1），所述靠背支架（1）連接腰部連接器（51），所述大腿支撐包括大腿連接桿（2），所述大腿連接桿（2）上端連接大腿上連接器（52），下端連接大腿下連接器（61），所述小腿支撐包括小腿連接桿（3），所述小腿連接桿（3）上端接小腿上連接器（62），下端連接小腿下連接器（71），所述足底支撐包括腳部踏板（4），所述腳部踏板（4）則與踏板連接器（72）連接。

3.根據權利要求1所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述電機（21）包括第一電機（13）、第二電機（14）和第三電機（15），所述減速機（22）包括第一減速機（16）、第二減速機（17）和第三減速機（18），所述第一電機（13）和第一減速機（16）安裝在髖關節（5）處，所述第二電機（14）和第二減速機（17）安裝在膝關節（6）處，所述第三電機（15）和第三減速機（18）安裝在踝關節（7）處。

4.據權利要求1述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述足底支撐下端設有履帶移動裝置（8），所述履帶移動裝置（8）包括履帶（81）、驅動輪（82）、微電腦控制系統（83）、第四電機（84）和第四減速機（85），所述履帶（81）與驅動輪（82）嚙合，所述微電腦控制系統（83）控制第四電機（84）和第四減速機（85），所述第四電機（84）和第四減速機（85）控制驅動輪（82）。

5.根據權利要求2所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述靠背支架（1）上安裝有電池、驅動模塊（11）和主控板（12），所述電池為驅動模塊（11）和主控板（12）提供電源，所述主控板（12）控制驅動模塊（11），所述驅動模塊（11）通過電線連接到動力組件和履帶移動裝置（8）。

6.根據權利要求2所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述大腿連接桿（2）和小腿連接桿（3）兩端設有多個第一限位孔（19），相應地，所述大腿上連接器（52）、大腿下連接器（61）、小腿上連接器（62）和小腿下連接器（71）上設有多個第二限位孔（20）。

7.根據權利要求1所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述髖關節（5）、膝關節（6）和踝關節（7）均設有角度傳感器（10），所述角度傳感器（10）與主控板（12）連接。

8.根據權利要求2所述的一種履帶驅動的助行外骨骼，其特征在于：所述大腿連接桿（2）、小腿連接桿（3）上設有柔性纏帶。