[發明專利]人工標記組合以及進行電腦視覺定位的系統和方法

在審

• 申請號: 201610054208.0
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN107015558A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 李鴻鈞;劉殿斌;陳淑芬;蕭宇倩
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 汪飛亞

1.一種人工標記組合，其包括多個人工標記，該多個人工標記各不相同，并按照一定的順序排列，該人工標記組合作為一組人工標記使用。

2.如權利要求1所述的人工標記組合，其特征在于，所述多個人工標記為Tag36h11標記系列、Tag36h10標記系列、Tag25h9標記系列或Tag16h5標記系列中的一個。

3.如權利要求1所述的人工標記組合，其特征在于，所述人工標記組合中的各個人工標記可以為相同標記系列中的人工標記或者不同標記系列中的人工標記。

4.一種結合人工標記組合進行電腦視覺定位的系統，其包括圖像采集模組、人工標記識別模組、資料存儲模組以及控制模組，所述圖像采集模組用來采集圖像，并將該圖像傳輸給人工標記識別模組；所述人工標記識別模組用于識別人工標記，并將該人工標記的ID讀出來，將該ID傳輸給所述資料存儲模組；所述資料存儲模組存儲有標有人工標記的地圖和地圖描述檔，且存儲有其中一個人工標記ID所對應的位置資訊以及其他人工標記的相關處置資訊；所述控制模組根據資料存儲模組存儲的資訊控制具有結合人工標記組合進行電腦視覺定位的系統的自主移動設備移動以及進行相應的處置。

5.如權利要求4所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的系統，其特征在于，所述圖像采集模組包括一鏡頭，該鏡頭為CCD鏡頭或CMOS鏡頭。

6.如權利要求5所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的系統，其特征在于，所述圖像采集模組中的鏡頭為經過校準過的鏡頭。

7.一種結合人工標記組合進行電腦視覺定位的方法，其包括以下步驟：

提供一種人工標記組合，該人工標記組合包括多個人工標記，將該人工標記組合設置在需要人工標記的區域，其中一個人工標記含有位置資訊，其他人工標記含有相關處置資訊；

提供一個具有如權利要求4所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的系統的自主移動設備，該自主移動設備中的圖像采集模組采集所述人工標記組合的圖像，并將該圖像傳輸給人工標記識別模組；所述人工標記識別模組識別人工標記的圖像并將各個人工標記的ID傳輸給資料存儲模組；所述資料存儲模組根據含有位置資訊的人工標記的ID可以判斷自主移動設備的位置，所述資料存儲模組存儲有其他人工標記ID所對應的相應的處置資訊；所述控制模組根據資料存儲模組存儲的資訊控制自主移動設備移動以及進行相應的處置。

8.如權利要求7所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的方法，其特征在于，所述人工標記識別模組判斷所述圖像中哪些類似于人工標記，并將該類似的人工標記標記出來，并辨識到底是不是人工標記。

9.如權利要求7所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的方法，其特征在于，所述人工標記識別模組根據采集到的人工標記可以計算自主移動設備與人工標記之間的距離與角度，反推自主移動設備在地圖中的位置。

10.如權利要求7所述的結合人工標記組合進行電腦視覺定位的方法，其特征在于，如果自主移動設備還未到達人工標記處，那么所述控制模組微調自主移動設備移動到所述人工標記處。