[發明專利]具有檢測與物體或人的接觸的功能的機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201610053283.5
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN105983967B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 內藤康廣;有田創一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 曾賢偉,范勝杰

1.一種對機器人進行控制的機器人控制裝置，該機器人具備：基座部，其被固定于設置面；臂，其由基座部支承；以及關節部，其變更臂的方向，其特征在于，該機器人控制裝置具備：

接觸檢測部，其判斷機器人是否與機器人以外的物體接觸；以及

動作方向監視部，其檢測機器人與上述物體接觸之后機器人動作方向，并監視機器人動作，

接觸檢測部設定基準方向，該基準方向為機器人與上述物體接觸時機器人退避的基準的方向，

上述基準方向是機器人的接觸的部分離開上述物體的方向，

動作方向監視部對預先針對基準方向確定的角度范圍設定允許范圍，在機器人與上述物體接觸之后，許可允許范圍內的機器人的臂的動作，禁止允許范圍之外的機器人的臂的動作。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述機器人控制裝置具備：

切換開關，其能夠切換以下模式：作業人員以手動方式操作機器人來對機器人動作進行示教的示教模式、以及機器人自動地再現所示教的動作的再現模式；以及

退避指令部，在機器人與上述物體接觸的情況下，上述退避指令部使機器人自動地向離開上述物體的方向進行動作，

在通過上述切換開關選擇再現模式的情況下，在機器人與上述物體接觸時通過退避指令部使機器人進行動作，

在通過上述切換開關選擇示教模式的情況下，在機器人與上述物體接觸時通過動作方向監視部監視機器人動作。

3.根據權利要求1或2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

在機器人動作方向處于上述允許范圍之外的情況下，動作方向監視部使機器人停止。