[發明專利]一種六自由度混聯機器人

有效

• 申請號: 201610052381.7
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN105500365B
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 陳柏;高踔;吳志恒;寇月陽;繆群華
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種六自由度混聯機器人，其特征在于：包括過渡平臺、連接過渡平臺一面的三個傳動支鏈、一一對應三個傳動支鏈的三個直線驅動部件、連接過渡平臺另一面的三個弧形主動連桿、驅動弧形主動連桿轉動的三個驅動裝置、連接三個弧形主動連桿的三個弧形從動連桿、連接弧形從動連桿的動平臺；所述三個從動連桿均連接在該動平臺上；

所述每個傳動支鏈的一端分別安裝在對應直線驅動部件上并在直線驅動部件的驅動下沿直線運動，而每個傳動支鏈的另一端連接于過渡平臺一面上；所述的弧形主動連桿的一端安裝在過渡平臺另一面上，而每個弧形主動連桿的另一端連接于一一對應的弧形從動連桿上，弧形從動連桿的另一端連接于動平臺；

弧形主動連桿位于弧形從動連桿形成的圓周范圍內；

所述三個驅動裝置位于三個弧形主動連桿的內側。

2.如權利要求1所述的六自由度混聯機器人，其特征在于：所述直線驅動部件上設有直線運動的移動塊；所述每個傳動支鏈包含一個主動桿件及一個從動桿件；所述主動桿件的一端連接在所述移動塊上并且與該移動塊之間形成第一轉動副，所述主動桿件與從動桿件連接處形成第二轉動副，所述從動桿件與過渡平臺連接，且從動桿件與過渡平臺之間形成第三轉動副，且所述第一轉動副的軸線、第二轉動副的軸線、第三轉動副的軸線均互相平行。

3.如權利要求1或2所述的六自由度混聯機器人，其特征在于：所述過渡平臺上設有支架，所述三個驅動裝置安裝于支架上，且三個驅動裝置與三個弧形主動連桿形成三個第四轉動副，該三個第四轉動副分別位于同一個圓周的三個三等分點；所述三個弧形主動連桿與三個弧形從動連桿連接處形成三個第五轉動副；三個弧形從動連桿分別與動平臺的連接處形成三個第六轉動副；所述三個第六轉動副分別位于同一圓周的三個三等分點；所述三個第四轉動副、三個第五轉動副及三個第六轉動副的共九條軸線始終相交于一點。

4.如權利要求1或2所述的六自由度混聯機器人，其特征在于：所述過渡平臺位于傳動支鏈與弧形主動連桿之間的位置。

5.如權利要求1或2所述的六自由度混聯機器人，其特征在于：還包括機架，所述三個直線驅動部件安裝在機架上。