[發明專利]基于雙四邊形重力平衡原理的變負載上肢助力外骨骼

有效

• 申請號: 201610052248.1
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN105437219B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 朱延河;張超;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 牟永林

1.基于雙四邊形重力平衡原理的變負載上肢助力外骨骼，它包括兩個彈簧儲能機構(1)、背部(6)、背帶(7)、兩個手臂(2)、兩個手腕(3)、兩個轉盤(5)和多個磁力傳感器(4)，每個手臂(2)的一端分別通過一個轉盤(5)與背部(6)相對應一側的上部連接，每個手臂(2)的另一端分別與一個手腕(3)連接，背帶(7)設置在背部(6)的正面，多個磁力傳感器(4)由上至下依次設置在背部(6)的背面，兩個彈簧儲能機構(1)安裝在背部(6)上，每個彈簧儲能機構(1)與相對應的一個手臂(2)連接；其特征在于：每個彈簧儲能機構(1)包括螺釘(1-1)、第一鋼絲繩壓套(1-2)、第一連接板(1-4)、右滑塊(1-5)、第一鋼絲繩(1-6)、右絲桿(1-7)、左絲桿(1-8)、外接鋼絲繩(1-9)、左滑塊(1-10)、電機(1-11)、第一帶輪(1-12)、第二帶輪(1-13)、第三帶輪(1-14)、第四帶輪(1-15)、第一軸(1-16)、第二軸(1-17)、軸承座(1-18)、第一安裝板(1-19)、第二安裝板(1-20)和三個彈簧(1-3)，電機(1-11)、第一安裝板(1-19)、第二安裝板(1-20)由左至右依次設置，多個彈簧(1-3)并排平行設置，每個彈簧(1-3)的下端均與第二安裝板(1-20)的下端固定連接，每個彈簧(1-3)的上端均與第一連接板(1-4)連接，第一連接板(1-4)的上端與第一鋼絲繩(1-6)的一端連接，第一鋼絲繩(1-6)的另一端依次繞過第二安裝板(1-20)上端的滑輪、右滑塊(1-5)上的滑輪、左滑塊(1-10)上的滑輪與設置在第二安裝板(1-20)下端的第一鋼絲繩壓套(1-2)連接，用于調節第一鋼絲繩(1-6)的螺釘(1-1)插裝在第一鋼絲繩壓套(1-2)內，右滑塊(1-5)安裝在第二安裝板(1-20)上，且右滑塊(1-5)能沿第二安裝板(1-20)豎直上下移動，右絲桿(1-7)設置在第二安裝板(1-20)上，且右絲桿(1-7)的上端通過軸承與第二安裝板(1-20)的上端連接，右絲桿(1-7)的下端與第二軸(1-17)的上端連接，右滑塊(1-5)與套裝在右絲桿(1-7)上的螺母連接，左絲桿(1-8)設置在第一安裝板(1-19)上，且左絲桿(1-8)的上端通過軸承與第一安裝板(1-19)的上端連接，第一安裝板(1-19)的下端與軸承座(1-18)鉸接，第一軸(1-16)的上端穿過軸承座(1-18)與設置在左絲桿(1-8)下端的萬向節連接，左滑塊(1-10)安裝在第一安裝板(1-19)上，且左滑塊(1-10)能沿第一安裝板(1-19)直線運動，左滑塊(1-10)與套裝在左絲桿(1-8)上的螺母連接，外接鋼絲繩(1-9)的一端與第一安裝板(1-19)的上端連接，第一帶輪(1-12)套裝在電機(1-11)的轉動軸上，第二帶輪(1-13)、第三帶輪(1-14)由下至上依次套裝在第一軸(1-16)上，第四帶輪(1-15)套裝在第二軸(1-17)上，第一帶輪(1-12)通過同步帶與第二帶輪(1-13)連接，第三帶輪(1-14)通過同步帶與第四帶輪(1-15)連接。