[發(fā)明專利]一種具有多模式的四輪輪轂驅(qū)動電動汽車主動避障方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610051257.9
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN105620474B
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭宏宇;趙明新;宗長富;何磊;陳國迎;趙偉強
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/184;B60W50/14;B60W40/105;B60W40/064;B60W40/06;B60T7/12;B60T8/26
• 代理公司: 長春市四環(huán)專利事務(wù)所(普通合伙) 22103
• 代理人: 郭耀輝

1.一種具有多模式的四輪輪轂驅(qū)動電動汽車主動避障方法，其特征在于系統(tǒng)包括一般避障模式和緊急避障模式，針對不同的避障危險情況采用不同的避障模式對電動汽車的四個輪轂電機以及電控液壓制動系統(tǒng)進行控制；整個系統(tǒng)包括檢測傳感模塊，決策控制模塊以及響應(yīng)執(zhí)行模塊；檢測傳感模塊采集車輛當前車速v、路面附著系數(shù)μ、本車與前方障礙物實時距離L、相鄰的避障車道信息；決策控制模塊通過采集的參數(shù)信息計算出以最大制動強度實施制動至無碰撞停車所需的最小距離L₁，并根據(jù)L、L₁以及調(diào)整參數(shù)β、λ的大小選擇不同的避障模式：

a.緊急避障模式的控制方法包括如下過程：

①由于障礙物出現(xiàn)的突然，致使L<βL₁，其中β為調(diào)整參數(shù)且0<β≤1；若不存在可用的避障車道，則系統(tǒng)及時轉(zhuǎn)入一般避障模式，以最大制動強度實施制動減小碰撞損失和傷害；

②若檢測到存在可用避障車道，為避免干擾暫時關(guān)閉車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(ESC)且當β₁<β≤1時，通過決策控制模塊控制靠近可用避障車道一側(cè)前輪制動以產(chǎn)生期望的橫擺力矩；當β≤β₁時，通過決策控制模塊控制靠近可用避障車道一側(cè)車輪制動，遠離避障車道一側(cè)車輪加速驅(qū)動，從而以產(chǎn)生期望的緊急橫擺力矩；

b.一般避障模式的控制方法包括如下過程：

①當L>λL₁時，系統(tǒng)不起作用；

②當L₁<L≤λL₁時，系統(tǒng)通過人機交互接口向駕駛員提供報警此時若駕駛員及時采取相應(yīng)措施，則系統(tǒng)只提供預警；若由于駕駛員疏忽或者注意力不集中致使L＝L₁時，則此時不考慮駕駛員駕駛行為，直接由決策控制模塊控制車輛以最大的制動強度實施制動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種具有多模式的四輪輪轂驅(qū)動電動汽車主動避障方法，其特征在于在有可用避障車道情況下，當檢測傳感模塊檢測到本車與障礙物之間橫向距離L₂≥設(shè)定的橫向閾值 L_lat時，及時退出緊急避障模式，繼而車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(ESC)工作，穩(wěn)定車身姿態(tài)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種具有多模式的四輪輪轂驅(qū)動電動汽車主動避障方法，其特征在于采用了系數(shù)預先調(diào)整的方法，可根據(jù)駕駛員駕駛習慣設(shè)定其值；其中λ的范圍在1到2之間；如若沒有設(shè)定，則以上次歷史記錄值為準；β₁可由提供相應(yīng)產(chǎn)品的廠家設(shè)定，也可以由駕駛員根據(jù)自己的駕駛習慣、經(jīng)驗設(shè)定。