[發明專利]一種無人飛行器的校準方法及裝置

有效

• 申請號: 201610049351.0
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105629990B
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 譚圓圓
• 申請（專利權）人: 譚圓圓
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種無人飛行器的校準方法及裝置，該方法包括：按照參數的采集周期，周期性的采集無人飛行器第一航行參數以及第二航行參數；根據第一航行參數以及第二航行參數，確定無人飛行器的偏移分量；生成偏移分量對應的偏移校準量；通過偏移校準量對無人飛行器的偏移進行校準。通過該方法，就不再需要用戶去做分析以及判斷，通過參數采集自動完成偏移的校準，這樣使得校準過程簡單以及準確。

技術領域

本申請涉及無人飛行器技術領域，尤其涉及一種無人飛行器的校準方法及裝置。

背景技術

隨著多旋翼式無人飛行器的普及，越來越多的人開始了解和使用多旋翼式無人飛行器。但是由于多旋翼飛行器本身還是一種新生事物，所以使用時還是有很多的不便之處。

所以，那些玩航模出身的飛行器玩家老手們，會覺得現在的飛行器已經非常的簡單了，只需要經過簡單調試，誰都能上來就表演一段飛行。但是，實際上，對于從未接觸過飛行器的新手而言，一些老手們習以為常的基礎校準工作，對于新手而言，也是很大的障礙。

舉例來說，由于受到地磁環境、飛行器保存環境的差異，通常在每次無人飛行器啟動時，需要對其飛行控制情況進行校準，否則，即使是通過遙控器并沒有給無人飛行器發出任何移動的指令，無人飛行器本身可能也會因為系統噪音持續的向某一個方向漂移飛行。這種校準的原理，其實也很簡單，即，讓用戶啟動無人飛行器并讓其在空中適當高度懸停時，觀察無人飛行器有沒有向任何方向進行側飛，如果有的話，用戶只需要在遙控器上，通過預設的校準鍵，進行反方向補償即可。但是，很明顯這種方法導致校準過程繁瑣并且對于飛手的操作要求也比較高。

發明內容

本發明提供了一種無人飛行器的校準方法及裝置，用以解決現有技術中手動進行的無人飛行器的偏移校準的方法較為繁瑣并且準確度也較低的問題。

其具體的技術方案如下：

一種無人飛行器的校準方法，所述方法包括：

按照參數的采集周期，周期性的采集無人飛行器的第一航行參數以及第二航行參數；

根據所述第一航行參數以及第二航行參數，確定所述無人飛行器的偏移分量，其中，所述偏移分量為所述無人飛行器朝某一方向的偏移量；

生成所述偏移分量對應的偏移校準量；

通過所述偏移校準量對所述無人飛行器的偏移進行校準。

可選的，周期性的采集無人飛行器的第一航行參數以及第二航行參數，包括：

檢測是否存在指示無人飛行器在水平面移動的控制指令，其中，所述水平面移動包括前后移動以及橫向移動；

若不存在指示無人飛行器在水平面移動的控制指令時，則周期性的采集無人飛行器的第一航行參數以及第二航行參數。

可選的，根據所述第一航行參數以及第二航行參數，確定所述無人飛行器的偏移分量，包括：

獲取所述第一航行參數中的第一位置坐標以及第二航行參數中的第二位置坐標；

根據所述第一位置坐標以及第二位置坐標確定坐標差以及所述無人飛行器在水平面的坐標軸的移動方向，其中，所述坐標差表征了無人飛行器在標準坐標軸上的移動量；

將所述坐標差以及所述移動方向作為所述偏移分量。

可選的，生成所述偏移分量對應的偏移校準量，包括：

獲取所述坐標差中的各個值與采集周期之間的比值結果，其中，所述采集周期為所述第一時刻與所述第二時刻之間的差值；

將與所述移動方向反向的所述比值結果作為所述偏移校準量。

可選的，在通過所述偏移校準量對所述無人飛行器的偏移進行校準之后，所述方法還包括：