[發(fā)明專利]一種深度圖像中物體檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610049077.7
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105741271B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲磊;邱云周;皮家甜;王康如;張力;楊旭光;王營冠;鄭春雷
• 申請（專利權(quán)）人: 上海物聯(lián)網(wǎng)有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/50
• 代理公司: 上海泰能知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

本發(fā)明涉及一種深度圖像中物體檢測方法，包括以下步驟：對輸入深度圖像建立基于多叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的深度樹模型以及深度樹節(jié)點與深度圖像像素的映射圖；遍歷深度樹模型各節(jié)點，統(tǒng)計和分析節(jié)點數(shù)據(jù)，判決節(jié)點屬性，從而獲得物體所在矩形區(qū)域。本發(fā)明能夠快速、準確的獲得物體矩形區(qū)域，提升深度圖像中物體檢測的準確度，使得檢測結(jié)果既能滿足人眼視覺要求又能夠較好滿足現(xiàn)實應(yīng)用中對速度與精度的需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機視覺領(lǐng)域中的物體檢測技術(shù)，特別是涉及一種深度圖像中物體檢測方法。

背景技術(shù)

物體檢測一直是計算機視覺領(lǐng)域的一個基本問題，同時也是一個難點問題，獲得盡可能少且與物體類別無關(guān)的對象區(qū)域是物體檢測的核心。傳統(tǒng)的方法多基于矩形框，也就是用一系列矩形框盡可能緊致的框出圖像中的對象。這類方法在傳統(tǒng)二維圖像領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，在兼顧速度的同時取得了較好的檢測精度，但是這種方法亦然存在著生成備選框較多，備選框緊致度低等問題。另一種方法是基于區(qū)域分割，也就是分割出圖像中具有特定現(xiàn)實意義的對象區(qū)域，這類方法的精度一般較高，但是算法復雜度高，速度一般較慢。隨著深度傳感器以及雙目立體視覺技術(shù)的發(fā)展，利用深度圖像提升物體檢測速度與精度成為研究熱點，針對現(xiàn)實中的應(yīng)用需求，亟需一種兼顧速度和精度的深度圖像中物體檢測方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種深度圖像中物體檢測方法，能夠快速、準確的獲得物體矩形區(qū)域，提升深度圖像中物體檢測的準確度，使得檢測結(jié)果既能滿足人眼視覺要求又能夠較好滿足現(xiàn)實應(yīng)用中對速度與精度的需求。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種深度圖像中物體檢測方法，包括以下步驟：

(1)對輸入深度圖像建立基于多叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的深度樹模型以及深度樹節(jié)點與深度圖像像素的映射圖；

(2)遍歷深度樹模型各節(jié)點，統(tǒng)計和分析節(jié)點數(shù)據(jù)，判決節(jié)點屬性，從而獲得物體所在矩形區(qū)域。

所述步驟(1)具體包括以下子步驟：

(11)創(chuàng)建并初始化深度樹根節(jié)點和映射圖，將根節(jié)點位置保存到映射圖中；

(12)對輸入深度圖像進行逐像素比較，判斷當前像素深度值是否是半鄰域內(nèi)極大值點；

(13)如果當前像素是極大值點，則創(chuàng)建新的節(jié)點，否則插入半鄰域內(nèi)某一像素的節(jié)點中；

(14)將節(jié)點位置保存在映射圖中，并重復步驟(12)。

所述步驟(12)中對輸入深度圖像自左向右、自底向上進行逐像素比較；比較時，若該像素是深度圖像左下角點且深度值為最小值，則直接存儲入根節(jié)點，并將該節(jié)點位置存入映射圖中，否則判斷為半鄰域內(nèi)極大值點；若該像素是深度圖像的下邊緣點，則與左像素點比較，判斷是否是半鄰域內(nèi)極大值點；若該像素是深度圖像的左邊緣點，則與下像素點和右下像素點比較，判斷是否是半鄰域內(nèi)極大值點；若該像素是深度圖像的其他點，則分別與左像素點、左下像素點、下像素點和右下像素點比較，判斷是否是半鄰域內(nèi)極大值點。

所述步驟(13)中創(chuàng)建新的節(jié)點包括以下子步驟：對半鄰域內(nèi)其他像素點所在子樹進行兩兩合并；將半鄰域內(nèi)深度值較大的像素所在節(jié)點確認為待插入節(jié)點的父節(jié)點，創(chuàng)建新葉子節(jié)點，調(diào)整父節(jié)點、兄弟節(jié)點和孩子節(jié)點，并保存像素位置值，初始化用于統(tǒng)計分析的數(shù)據(jù)，返回該深度值較大的像素所在節(jié)點的位置。