[發明專利]基于導盲犬特征與車載攝像頭的盲人檢測識別方法與系統

在審

• 申請號: 201610048747.3
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105718907A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 田雨農;吳子章;周秀田;于維雙;陸振波
• 申請（專利權）人: 大連樓蘭科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 徐麗

技術領域

本發明屬于主動駕駛領域，具體說是一種基于導盲犬特征與車載攝像頭的盲人檢測識別方法與系統。

背景技術

近年來隨著汽車輔助駕駛項目的快速發展，基于車載攝像頭的行人檢測技術獲得了長足的發展，并不斷應用到汽車主動安全與主動駕駛項目中。目前，各個研發機構只是檢測出行人并且進行相關的告警，以提醒駕駛者需要注意前方有行人需要注意。針對行人類型的檢測與識別，雖然對駕駛者也有很大的參考價值，但是由于技術等方面問題，還沒有相關比較公開的研究資料。

鑒于此，本發明提出一種基于組合特征的基于車載攝像頭的盲人檢測與識別方法，通過該技術可以幫助駕駛者在遇到盲人等特殊群體的時候，能夠及時避讓或做出特殊處理。

發明內容

針對現有技術中存在的上述不足之處，本發明要解決的技術問題是提供一種基于導盲犬特征與車載攝像頭的盲人檢測識別方法與系統。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：一種基于導盲犬特征與車載攝像頭的盲人檢測識別方法，包括以下步驟：

車載視覺傳感器實時采集車輛周圍的原始圖像；

根據導盲犬特征獲得每一幀原始圖像的導盲犬hog特征圖像，利用導盲犬分類器判斷導盲犬hog特征圖像是否有導盲犬，若有則在原始圖像或導盲犬hog特征圖像中標記導盲犬，若沒有則進行下一幀檢測；

對導盲犬hog特征圖像在導盲犬頸部區域進行二值化處理，找出像素比例最小的區域進行標記連通，如果得到的連通區域與頸部區域的寬度之比在設定范圍內，則認為導盲犬頸部區域有狗鏈，利用狗鏈標記連通區域的末端，在末端利用行人分類器檢測是否有行人，若有行人則在原始圖像或導盲犬hog特征圖像中標記行人，若沒有則進行下一幀檢測；若沒有狗鏈則進行下一幀檢測；

若狗鏈的另一端有行人，則依次利用盲杖分類器、盲鏡分類器在導盲犬hog特征圖像中判斷該行人周圍區域是否有盲杖、盲鏡，若同時有則在導盲犬hog特征圖像中標記盲杖、盲鏡，并判定原始圖像中存在盲人；若沒有則進行下一幀檢測。

所述行人分類器通過離線訓練得到，具體包括：

通過視頻采集傳感器采集樣本圖像；

通過樣本圖像獲取行人hog特征圖像；

在行人hog特征圖像上進行行人的訓練學習，獲取行人的統計特征，即{f_k(x)}，k＝1，……，N，N為正整數，其中，fk(x)=1Σt=1Tαtht(x)>=βk0else]]>x表示輸入的行人hog特征圖像，h_t(x)表示第t個弱分類器，其計算結果加權α_t后即為α_th_t(x)，加權求和后則構成了強分類器，f_k(x)表示行人分類器的一個強分類器，β_k表示所有弱分類器加權求和后需要滿足的閾值，當整體權重之和大于β_k時，則認為滿足該強分類器。

所述行人hog特征圖像通過以下步驟獲得：

設計hog特征塊高寬比為1:1，16*16像素塊，塊中平均分割而成的四個單元像素塊，大小為8*8；計算樣本hog特征的步長為8個像素；