[發明專利]自走式機械手

在審

• 申請號: 201610048675.2
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105643588A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 蒙艷玫;孫玉璽;韋錦;董振;韋俊東;陳慶偉;于寧;梁祥園;沈道嚴;孫啟會;張穎東
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12
• 代理公司: 北京中譽威圣知識產權代理有限公司 11279
• 代理人: 王正茂

1.一種自走式機械手，其特征在于，包括：

運輸裝置；以及

機械手，其包括：

機座，其設置于所述運輸裝置上；

轉盤，其通過一轉盤軸以能夠轉動的方式設置于所述機座上，所述轉盤軸由一轉盤轉動機構驅動進行轉動；

后臂，其下端以能夠前后擺動的方式設置所述轉盤上，且該后臂由一后臂擺動機構驅動進行擺動；

中臂，其后端以能夠上下擺動的方式設置于所述后臂的上端，且該中臂由一中臂擺動機構驅動進行擺動；

前臂，其后端以能夠上下擺動的方式設置于所述中臂的前端；且該前臂由一前臂擺動機構驅動進行擺動；

轉臺，其通過一轉臺軸以能夠轉動的方式設置于所述前臂的前端；所述轉臺軸的軸線沿前后方向分布，且所述轉臺軸由一轉臺轉動機構驅動進行轉動；以及

安裝座，其通過一安裝座軸以能夠轉動的方式設置于所述轉臺上，且所述安裝座軸的軸線垂直于所述轉臺軸的軸線；所述安裝座軸由一安裝座轉動機構驅動進行轉動。

2.根據權利要求1所述的自走式機械手，其特征在于，所述安裝座轉動機構為一設置于所述轉臺上的安裝座電機，所述安裝座電機與所述安裝座軸進行連接。

3.根據權利要求2所述的自走式機械手，其特征在于，所述轉臺轉動機構為一設置于所述前臂的前端的轉臺電機，所述轉臺電機與所述轉臺軸進行連接。

4.根據權利要求3所述的自走式機械手，其特征在于，所述轉臺電機與所述轉臺軸之間通過一滑環進行連接；所述滑環的定子設置于所述前臂的前端，所述定子與所述安裝座電機的通電導線連接，且所述滑環的轉子的一端與所述轉臺電機連接，所述轉子的另一端與所述轉臺軸連接，所述轉子與所述安裝座電機通過導線連接。

5.根據權利要求1所述的自走式機械手，其特征在于，所述前臂擺動機構包括：

絲桿電機，其機殼鉸接于所述中臂上；

絲桿，其與所述絲桿電機進行連接；

滑塊，其通過螺孔套設于所述絲桿上；以及

套筒推桿，其通過內孔活動套設于所述絲桿上；該套筒推桿的前端鉸接于所述前臂上，且該套筒推桿的后端與所述滑塊連接。

6.根據權利要求5所述的自走式機械手，其特征在于，所述前臂擺動機構還包括一與所述絲桿電機的機殼固定連接的缸筒，所述絲桿以能夠轉動的方式套設于該缸筒內。

7.根據權利要求5所述的自走式機械手，其特征在于，所述中臂擺動機構的結構與所述前臂擺動機構的結構相同，所述中臂擺動機構的絲桿電機的機殼鉸接于所述后臂上，且所述中臂擺動機構的套筒推桿的上端鉸接于所述中臂上。

8.根據權利要求7所述的自走式機械手，其特征在于，所述后臂擺動機構的結構與所述前臂擺動機構的結構相同，所述后臂擺動機構的絲桿電機的機殼鉸接于所述轉盤上，且所述后臂擺動機構的套筒推桿的上端鉸接于所述后臂上。

9.根據權利要求1所述的自走式機械手，其特征在于，所述運輸裝置為一履帶底盤，該履帶底盤包括：底盤以及兩個各設置于所述底盤的一側的履帶輪；所述履帶輪包括履帶以及履帶架，所述履帶的內側等距地凸設有若干個履帶齒片；所述履帶架包括：

上支架，其固定設置于所述底盤的側壁上；

上導輪，若干對該上導輪自前至后等距地設置于所述上支架上；

下支架，每對所述上導輪的下方設置有一個該下支架；每個該下支架的上端鉸接于所述上支架上，且每個該下支架的中部通過一彈性機構與所述上支架進行連接；

下導輪，每個所述下支架的下端設置有一對該下導輪；以及

驅動輪，其包括：

驅動軸，其設置于所述底盤上，且該驅動軸由一驅動軸驅動機構驅動進行轉動；

兩個側輪，兩個該側輪固定套設于所述驅動軸上；以及

圓柱滾子，若干個該圓柱滾子夾設于兩個所述側輪之間，且若干個該圓柱滾子沿周向均勻地分布；

所述履帶繞設于所述上導輪、下導輪及側輪之間，且所述履帶的內側通過所述履帶齒片與所述圓柱滾子進行嚙合連接。

10.根據權利要求9所述的自走式機械手，其特征在于，所述彈性機構包括：

缸體，其下端鉸接于所述下支架的中部；

推桿，其上端鉸接于所述上支架上，且所述推桿的下端通過一柱塞套設于所述缸體的內腔中；以及

彈簧，其夾設于所述柱塞與所述缸體的內腔的底壁之間。