[發明專利]一種無人機救援系統及其救援方法

有效

• 申請號: 201610047601.7
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN105718903B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 楊余久;張如意;邵航;黃旭
• 申請（專利權）人: 清華大學深圳研究生院;深圳市未來媒體技術研究院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;H04N7/18
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 徐羅艷

1.一種無人機救援系統，其特征在于，包括：無人機，搭載于無人機上的環境信息采集模塊、救援執行模塊，以及搭載于無人機上或處于遠程控制中心的控制處理模塊和救援方案存儲模塊；

所述環境信息采集模塊用于實時采集受傷現場的視頻流；

所述控制處理模塊包括場景識別單元、匹配單元和控制單元；

所述場景識別單元連接至所述環境信息采集模塊，用于接收所述視頻流并采用二次級聯模型對當前接收到的視頻流進行目標場景識別以從該視頻流中搜索傷員；其中所述二次級聯模型分為第一級單視角場景識別階段和第二級多視角場景識別階段，在所述單視角場景識別階段獲取疑似目標場景，在所述多視角場景識別階段對所述疑似目標場景進行多視角投票判決，以判斷是否為所述目標場景，并將場景判斷結果發送至所述匹配單元；

所述匹配單元連接至所述救援方案存儲模塊以及所述控制單元，用于根據所述場景判斷結果從所述救援方案存儲模塊中匹配與所述場景判斷結果相對應的救援方案，并將匹配結果反饋至所述控制單元；

所述控制單元連接至所述救援執行模塊，根據所述匹配結果控制所述救援執行模塊給予傷員醫療救助，其中，若匹配結果為：存在與所述場景判斷結果相對應的救援方案，則所述醫療救助為通過播放視頻來向傷員展示相對應的救援方案并投遞急救物資；若匹配結果為：不存在與所述場景判斷結果相對應的救援方案，則所述醫療救助為通過救護人員遠程指導傷員進行自救。

2.如權利要求1所述的無人機救援系統，其特征在于：所述場景識別單元包括用于實現所述二次級聯模型的以下子模塊：

第一特征提取子模塊：對視頻流每幀圖像進行去噪和外觀特征的提取；

第一識別子模塊：作為一級分類識別器，以第一特征提取子模塊提取到的外觀特征為輸入，計算當前所拍攝的圖片場景為所述目標場景的置信度；

置信度判斷子模塊：判斷所述置信度是否大于第一閾值，若否，則控制無人機進行受傷現場其他區域的視頻流采集；若是，則將置信度大于所述第一閾值的圖像場景記為所述疑似目標場景；

視角控制子模塊：控制無人機對所述疑似目標場景進行多視角拍攝，以獲取所述疑似目標場景的多個視角圖像；

第二特征提取子模塊：對所述疑似目標場景的多個視角圖像分別進行外觀特征的提取；

第二識別子模塊：包括多個二級分類識別器，以第二特征提取子模塊從所述疑似目標場景的多個視角圖像中分別提取到的多個外觀特征作為各二級分類識別器的輸入，得到多個不同視角的分類器場景識別結果；

投票判斷子模塊：將第二識別子模塊得到的多個分類器場景識別結果進行統計，若判斷為目標場景的個數比判斷為非目標場景的個數多，則將所述疑似目標場景確定為目標場景；若判斷為目標場景的個數比判斷為非目標場景的個數少，則將所述疑似目標場景判斷為非目標場景；

其中，第一特征提取子模塊、第一識別子模塊以及置信度判斷子模塊用于所述單視角圖像場景識別階段，第二特征提取子模塊、第二識別子模塊以及投票判斷子模塊用于所述多視角圖像場景識別階段。

3.如權利要求1所述的無人機救援系統，其特征在于：所述救援執行模塊包括醫療救助播放單元以及物資運輸機構，所述醫療救助播放單元用于向傷員播放視頻，所述物資運輸機構用于向傷員投遞急救物資。