[發(fā)明專利]機(jī)械手夾持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610046728.7
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN105500397B
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱昌賢
• 申請（專利權(quán)）人: 嘉興川頁奇精密自動化機(jī)電有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京翔甌知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11480
• 代理人: 王瑾

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種機(jī)械手夾持器。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展和進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人越來越多地出現(xiàn)并大顯身手。機(jī)器人主要由類似人的手臂組成，以代替人在常規(guī)工作中通過手抓取物品并進(jìn)行操作。目前，機(jī)器人抓取物體的夾持結(jié)構(gòu)存在很多形式，比如夾持型、托持型、吸附型。按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式等。其中氣動式的夾持型夾持結(jié)構(gòu)最常用。

如中國專利CN203697022U公開了一種精巧機(jī)械手夾持器，通過氣缸推動雙面齒齒條動作，從而帶動與其嚙合連接的第一齒輪組件和第二齒輪組件工作，第一齒輪組件和第二齒輪組件則分別帶動第一活動齒條和第二活動齒條移動，從而實現(xiàn)第一夾持爪和第二夾持爪夾持或放下物品。

但是現(xiàn)有技術(shù)精度不高且夾持力度不易控制，難以控制一些精密零部件的夾持操作。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服背景技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種容易控制且精度更高的機(jī)械手夾持器。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案：一種機(jī)械手夾持器，包括第一直線導(dǎo)軌、第二直線導(dǎo)軌、活動塊、第一夾持件、第二夾持件、傳動桿、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第一直線導(dǎo)軌與第二直線導(dǎo)軌呈垂直布置；所述活動塊滑移設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌上，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)能驅(qū)動活動塊沿第一直線導(dǎo)軌往復(fù)滑移；所述第一夾持件、第二夾持件滑移設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌上，所述第一夾持件上設(shè)有第一斜滑槽，所述第二夾持件設(shè)有第二斜滑槽，所述第一斜滑槽與第二斜滑槽相互對稱；所述傳動桿設(shè)有兩根，并平行固定在活動塊上，其中一根傳動桿插入第一斜滑槽內(nèi)，另一根傳動桿插入第二斜滑槽內(nèi)。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、第一齒輪、齒條，所述齒條固定在活動塊上，并與第一直線導(dǎo)軌平行，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸連接第一齒輪，第一齒輪與齒條嚙合。

還設(shè)有第二齒輪，所述齒條為雙面齒齒條，所述齒條一側(cè)與第一齒輪嚙合，另一側(cè)與第二齒輪嚙合。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)還連接有力傳感器。

還包括一支撐板，所述第一直線導(dǎo)軌固定在支撐板一側(cè)，所述第二直線導(dǎo)軌固定在支撐板的另一側(cè)；所述活動塊為矩形框體結(jié)構(gòu)，所述活動塊其中一側(cè)側(cè)壁的內(nèi)壁與第一直線導(dǎo)軌滑移配合，與其相對的另一側(cè)側(cè)壁固定連接傳動桿。

所述第一直線導(dǎo)軌、第二直線導(dǎo)軌均設(shè)有2根。

所述傳動桿與第一斜滑槽或第二斜滑槽配合的一端設(shè)有滾珠軸承。

所述傳動桿與活動塊連接的一端呈凸輪結(jié)構(gòu)，所述活動塊上設(shè)有與凸輪結(jié)構(gòu)適配的定位槽。

本發(fā)明的有益效果是：采用以上方案，驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動活動塊沿第一直線導(dǎo)軌的往復(fù)滑移，活動塊能夠帶動傳動桿同步運(yùn)動，兩根傳動桿則通過第一斜滑槽與第二斜滑槽分別帶動第一夾持件與第二夾持件做夾緊運(yùn)動與松開運(yùn)動，從而實現(xiàn)機(jī)械手夾持器的夾持功能，結(jié)構(gòu)簡單，夾持方便。同時，第一斜滑槽與第二斜滑槽沿中心線對稱，因此其夾持精度始終是在第一夾持件與第二夾持件的中心線上，所以夾持精度高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中A-A處的剖視圖。

圖3為本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實施例第一夾持件與第二夾持件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實施例活動塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例傳動桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-第一直線導(dǎo)軌，2-第二直線導(dǎo)軌，3-活動塊，31-定位槽，4-第一夾持件，41-第一斜滑槽，5-第二夾持件，51-第二斜滑槽，6-傳動桿，7-驅(qū)動電機(jī)，8-第一齒輪，9-齒條，10-第二齒輪，11-支撐板，12-滾珠軸承。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例作進(jìn)一步說明：

如圖所示，一種機(jī)械手夾持器，包括第一直線導(dǎo)軌1、第二直線導(dǎo)軌2、活動塊3、第一夾持件4、第二夾持件5、傳動桿6、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第一直線導(dǎo)軌1與第二直線導(dǎo)軌2呈垂直布置；所述活動塊3滑移設(shè)置在第一直線導(dǎo)軌1上，并與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)能驅(qū)動活動塊3沿第一直線導(dǎo)軌1往復(fù)滑移；所述第一夾持件4、第二夾持件5滑移設(shè)置在第二直線導(dǎo)軌2上，所述第一夾持件4上設(shè)有第一斜滑槽41，所述第二夾持件5上設(shè)有第二斜滑槽51，所述第一斜滑槽41與第二斜滑槽52相互對稱；所述傳動桿6設(shè)有兩根，并平行固定在活動塊3上，其中一根傳動桿6插入第一斜滑槽42內(nèi)，另一根傳動桿6插入第二斜滑槽52內(nèi)。