[發(fā)明專利]自動跟蹤天線的控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610046572.2
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN105607655B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 張顯志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一電航空技術有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

本發(fā)明公開了一種自動跟蹤天線的控制方法，該方法包括：獲取天線的當前水平角度，及獲取無人機的當前航向角；根據(jù)所述天線的當前水平角度和無人機的當前航向角，確定天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度；判斷所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和是否大于預設水平角度閥值；若所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和大于預設水平角度閥值，則根據(jù)所述天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度確定天線的第二水平轉(zhuǎn)動角度；根據(jù)所述第二水平轉(zhuǎn)動角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵機根據(jù)所述第一PWM控制量反向轉(zhuǎn)動，以帶動天線轉(zhuǎn)到目標位置。本發(fā)明還公開了一種自動跟蹤天線的控制裝置。采用本發(fā)明，可避免天線因轉(zhuǎn)動角度過大而導致繞線。

技術領域

本發(fā)明涉及無線電收發(fā)天線技術領域，尤其涉及一種自動跟蹤天線的控制方法及裝置。

背景技術

無人機近些年來備受各國青睞，它不僅可以用于戰(zhàn)場監(jiān)視、提前預警等軍事領域，在民用領域更有廣闊的應用前景。它可以攜帶高清晰可見光或紅外攝像系統(tǒng)，能方便的進入人類無法抵達的地區(qū)進行空中偵察和空中攝影，可以用來進行地形測繪、災情監(jiān)測等，特別是在要求快速信息獲取與實時影像回傳等方面的應用上，接收天線的方向是否正確，是保證圖像傳輸質(zhì)量、消除重影和抗干擾的重要因素。雖然現(xiàn)有技術中已經(jīng)出現(xiàn)了一些天線自動跟蹤控制系統(tǒng)，但是由于天線轉(zhuǎn)動容易引起繞線，現(xiàn)有技術中的天線自動跟蹤控制系統(tǒng)，無法避免繞線，導致天線的方向不準確，進而影響對無人機的實時控制和數(shù)據(jù)收發(fā)。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種自動跟蹤天線的控制方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術中，自動跟蹤天線在跟蹤無人機時出現(xiàn)繞線的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動跟蹤天線的控制方法，該方法包括：

獲取天線的當前水平角度，及獲取無人機的當前航向角；

根據(jù)所述天線的當前水平角度和無人機的當前航向角，確定天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度；

判斷所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和是否大于預設水平角度閥值；

若所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和大于預設水平角度閥值，則根據(jù)所述天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度確定天線的第二水平轉(zhuǎn)動角度；

根據(jù)所述第二水平轉(zhuǎn)動角度生成第一PWM控制量，并控制水平舵機根據(jù)所述第一PWM控制量反向轉(zhuǎn)動，以帶動天線轉(zhuǎn)到目標位置。

優(yōu)選地，所述判斷所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和是否大于預設水平角度閥值的步驟之后，該方法還包括：

若所述天線的當前水平角度與天線的第一水平轉(zhuǎn)動角度之和小于或等于預設水平角度閥值，則根據(jù)所述第一水平轉(zhuǎn)動角度生成第二PWM控制量，并控制水平舵機根據(jù)所述第二PWM控制量正向轉(zhuǎn)動，以帶動天線轉(zhuǎn)到目標位置。

優(yōu)選地，該方法還包括：

獲取天線的當前俯仰角度，及獲取無人機的當前高度角；

根據(jù)所述天線的當前俯仰角度和無人機的當前高度角，確定天線的俯仰轉(zhuǎn)動角度；

根據(jù)所述確定的俯仰轉(zhuǎn)動角度生成第三PWM控制量，并控制垂直舵機根據(jù)所述第三PWM控制量轉(zhuǎn)動，以帶動天線轉(zhuǎn)動到目標位置。

優(yōu)選地，所述獲取天線的當前水平角度，及獲取無人機的當前航向角的步驟之前，該方法還包括：

獲取無人機的運行狀態(tài)，在所述無人機的運行狀態(tài)為懸停狀態(tài)或空中飛行狀態(tài)時，執(zhí)行步驟獲取天線的當前水平角度，及獲取無人機的當前航向角。

優(yōu)選地，所述獲取無人機的當前航向角為：通過天線或地面站獲取無人機的當前航向角。