[發明專利]空氣凈化機器人或自移動機器人系統的控制方法

有效

• 申請號: 201610045077.X
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN106997177B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 11290 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 姚垚;曹正建

1.一種空氣凈化機器人系統的控制方法，所述系統由置于同一工作區域內的一臺以上空氣凈化機器人構成，各個凈化機器人間能夠進行有效通訊，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：第一機器人(001)獲得工作區域的地圖信息，按照預設劃分原則將工作區域劃分為多個子區域；

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區域的地圖信息；

步驟300：全部機器人在各自子區域就位，進入聯合作業模式；

步驟400：凈化工作結束；

其中，所述步驟300中的聯合作業模式包括高效工作模式，具體為：

步驟310：機器人確定污染源所在的方向為中心區域；

步驟320：多個機器人移動調整各自位置，使多個機器人處于一個圓周上，每個機器人的進風口對準與其相鄰的機器人的出風口，同時其出風口對準與其相鄰的另一個機器人的進風口，如此往復的循環。

2.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟100中的預設劃分原則為均分原則，具體包括：第一機器人(001)對獲取的工作區域的地圖信息進行處理，將該工作區域自動劃分為面積大體均等的多個子區域。

3.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟100中的預設劃分原則為均分結合污染度原則，具體包括：第一機器人(001)掃描建圖的同時，存儲對應工作區域污染度的位置信息，按照污染度的輕重將其分布位置記錄在地圖上；

在均分的基礎上減小污染度重的子區域的面積，增大污染度輕的子區域的面積。

4.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟100中的預設劃分原則為輪廓劃分原則，具體包括：第一機器人(001)對獲取的工作區域的地圖信息進行處理，將該工作區域自動劃分為多個輪廓封閉的子區域。

5.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟300中的就位具體包括：劃分好的子區域按順時針或逆時針順序分布，多個機器人收到該工作區域的地圖信息后，先根據周圍環境確定其在完整工作區域中的初始位置，然后再根據預設的分配原則各自進入對應的子區域內。

6.如權利要求5所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述分配原則為機器人本身的排位；或者為就近原則。

7.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟300中的聯合作業模式包括快速工作模式，具體為：

步驟301：機器人確定污染源所在的方向為中心區域；

步驟302：啟動第一機器人(001)，使得該凈化機器人的進風口面向中心區域；

步驟303：同時第一機器人向其他機器人發出信號，使得其他機器人的進風口都面向中心區域。

8.如權利要求7所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟301進一步包括：借助機器人的自動檢測確定污染源所在方向；

或者，通過人工輸入的方式確定污染源所在方向。

9.如權利要求1所述的空氣凈化機器人系統的控制方法，其特征在于，所述步驟400具體包括：在機器人中設置最低閾值，多臺機器人都通過傳感器模塊采集實時數據與閾值對比，當污染值均低于最低閾值時，則凈化工作結束。

10.一種自移動機器人系統的控制方法，所述系統由置于同一工作區域內的一臺以上自移動機器人構成，各個自移動機器人間能夠進行有效通訊，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

步驟100：第一機器人(001)獲得工作區域的地圖信息，按照預設劃分原則將工作區域劃分為多個子區域；

步驟200：其它機器人接收含所述多個子區域的地圖信息；

步驟300：全部機器人在各自子區域就位，并在各自子區域中作業；

步驟400：工作結束；

所述步驟300中所述在各自子區域中作業具體為：

自移動機器人確定污染源所在的方向為中心區域；多個自移動機器人移動調整各自位置，使多個自移動機器人處于一個圓周上，每個自移動機器人的進風口對準與其相鄰的自移動機器人的出風口，同時其出風口對準與其相鄰的另一個自移動機器人的進風口，如此往復的循環。