[發(fā)明專利]一種以立體視覺檢測(cè)障礙物的裝置與方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610044925.5
• 申請(qǐng)日: 2016-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN105698763A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉名揚(yáng);韓霄松;龍?jiān)?/a>;鄭凡;張冠宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C11/00
• 分類號(hào): G01C11/00;G01C3/00
• 代理公司: 北京高航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 趙永強(qiáng)

1.一種以立體視覺檢測(cè)障礙物的裝置，包括：

影像采集模塊，包括復(fù)數(shù)個(gè)攝影機(jī)，用以采集復(fù)數(shù)個(gè)原始影像；圖像處理模塊，邊緣檢測(cè)該 原始影像，產(chǎn)生復(fù)數(shù)個(gè)邊緣對(duì)象與對(duì)應(yīng)在每該邊緣對(duì)象的對(duì)象信息；

對(duì)象檢測(cè)模塊，依據(jù)該對(duì)象信息，配合該攝影機(jī)中兩支該攝影機(jī)的焦距(f)與水平間距(B)， 產(chǎn)生對(duì)應(yīng)在每該邊緣對(duì)象的對(duì)象相對(duì)距離；及

群組模塊，比較該對(duì)象相對(duì)距離與門坎距離，群組該物件相對(duì)距離小在該門坎距離的該邊緣 對(duì)象為障礙物，并取得對(duì)應(yīng)在該障礙物的障礙物相對(duì)距離；其中該對(duì)象信息可選自每該邊緣 對(duì)象的對(duì)象坐標(biāo)、影像點(diǎn)數(shù)、對(duì)象長(zhǎng)度及對(duì)象寬度等所組成的群集其中的；其中該圖像處理 模塊包括：取樣單元，利用舍點(diǎn)取樣的方式，降低該原始影像的分辨率；其中該圖像處理模 塊包括：平滑單元，利用低通濾波的方式，消除該原始影像的噪聲；其中該圖像處理模塊包 括：水平邊緣檢測(cè)單元，利用邊緣檢測(cè)運(yùn)算符檢測(cè)該原始影像，產(chǎn)生水平邊緣線段；其中該 圖像處理模塊更包括：水平連通單元，連接該水平邊緣線段為水平端線；其中該圖像處理模 塊包括：垂直邊緣檢測(cè)單元，利用邊緣搞測(cè)運(yùn)算符檢測(cè)該原始影像，產(chǎn)生垂直邊緣線段；其 中該圖像處理模塊更包括：垂直連通單元，連接該垂直邊緣線段為垂直端線；其中該對(duì)象檢 測(cè)模塊包括:比對(duì)單元，比對(duì)該對(duì)象信息產(chǎn)生疑似對(duì)象；及搜尋單元，依據(jù)該疑似對(duì)象搜尋 該原始影像，產(chǎn)生該邊緣對(duì)象的坐標(biāo)差異值(dx)；其中該對(duì)象相對(duì)距離(Z)是由下列公式取得： Z＝B*f/dx；其中該影像采集模塊中該攝影機(jī)采集該原始影像是為不同步；更包括：顯示模塊， 顯示該原始影像，并標(biāo)示出該障礙物相對(duì)距離；警示模塊，設(shè)定警示距離，比較該警示距離 與該障礙物相對(duì)距離，產(chǎn)生警告訊息。

2.一種以立體視覺檢測(cè)障礙物的方法，包括下列步驟：

由復(fù)數(shù)個(gè)攝影機(jī)，采集復(fù)數(shù)個(gè)原始影像；邊緣檢測(cè)該原始影像，產(chǎn)生復(fù)數(shù)個(gè)邊緣對(duì)象與對(duì)應(yīng) 于該邊緣物件的對(duì)象信息；依據(jù)該對(duì)象信息，配合該攝影機(jī)中兩支該攝影機(jī)的焦距(f)與水平 間距(B)，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)在每該邊緣對(duì)象的對(duì)象相對(duì)距離；比較該對(duì)象相對(duì)距離與門坎距離；及 群組該物件相對(duì)距離小在該門坎距離的該邊緣對(duì)象為障礙物，并取得對(duì)應(yīng)在該障礙物的障礙 物相對(duì)距離；其中該對(duì)象信息可選自每該邊緣對(duì)象的對(duì)象坐標(biāo)、影像點(diǎn)數(shù)、對(duì)象長(zhǎng)度及對(duì)象 寬度等所組成的群集其中的；其中邊緣檢測(cè)的步驟，更包括下列步驟：

利用舍點(diǎn)取樣的方式，降低該原始影像的分辨率；其中邊緣檢測(cè)的步驟，更包括下列步驟：

利用低通濾波的方式，消除該原始影像的噪聲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的以立體視覺檢測(cè)障礙物的方法，更包括下列步驟：

顯示該原始影像，并標(biāo)示出該障礙物相對(duì)距離；設(shè)定警示距離，比較該警示距離與該障礙物 相對(duì)距離，產(chǎn)生警告訊息。