[發明專利]一種車載激光外參標定方法和裝置

有效

• 申請號: 201610044739.1
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN106996795B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 曾超
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種車載激光外參標定方法，其特征在于，該方法包括：

獲取包括多光束激光掃描儀的數據采集系統采集的原始數據；

根據數據采集系統進行數據采集時，多光束激光掃描儀相對于慣導設備的安裝位置和姿態，配置多光束激光掃描儀的激光外參，并針對所述激光外參中的位置參數和姿態參數分別配置從大到小的M個搜索步長；

從大到小遍歷所述M個搜索步長，以確定標定激光外參；

其中，當遍歷到第x個搜索步長時，將原始激光外參作為候選搜索中心確定所述原始激光外參的搜索鄰域；根據所述原始數據以及預設代價函數計算所述原始激光外參和搜索鄰域對應的各激光外參的代價函數值，并沿代價函數值的梯度下降方向迭代確定新的候選搜索中心，直到候選搜索中心不再變化；其中，當1＜x＜M時，將不再變化的候選搜索中心對應的激光外參作為遍歷第x+1個搜索步長時的原始激光外參；當x為1時，所述原始激光外參為配置的激光外參；1≤x≤M，M為大于1的整數；

當x為M時，將不再變化的候選搜索中心對應的激光外參確定為所述標定激光外參。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述原始數據以及預設代價函數計算所述原始激光外參和搜索鄰域對應的各激光外參的代價函數值，并沿代價函數值的梯度下降方向迭代確定新的候選搜索中心，直到候選搜索中心不再變化，包括以下步驟：

A、通過原始數據和預設代價函數分別計算原始激光外參以及所述搜索鄰域對應的各激光外參的代價函數值；

B、確定代價函數值最小的激光外參與當前候選搜索中心對應的激光外參是否相同，如果是，執行步驟D；否則，執行步驟C；

C、以代價函數值最小的激光外參作為候選搜索中心，并確定該候選搜索中心的搜索鄰域，執行步驟A；

D、確定搜索中心不再變化。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設代價函數為：

其中，所述預設代價函數中的參數的值根據原始數據確定，所述預設代價函數包括如下參數：N為多光束激光掃描儀的掃描線的數目，C是當前掃描線i與周圍相鄰掃描線進行配準的數目，k為第i根掃描線掃描得到的所有點的序號，p_k為第i根掃描線上的第k個點，m_k為第j根掃描線上與p_k最近的點，η_k是p_k點處的法線，w_k為權重；當||p_k-m_k||≤d_max時，w_k為1，否則，w_k為0，d_max為閾值，根據對應掃描線掃描的點的點密度配置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據數據采集系統進行數據采集時，多光束激光掃描儀相對于慣導設備的安裝位置和姿態，配置多光束激光掃描儀的激光外參，包括：

針對多光束激光掃描儀坐標系原點在慣導坐標系中的位置配置位置參數，針對多光束激光掃描儀坐標軸相對于慣導坐標系的姿態值配置姿態參數，將配置的位置參數和姿態參數作為多光束激光掃描儀的激光外參。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據采集系統采集的原始數據，為數據采集系統在信號開闊的區域采集到的；

和/或，為數據采集系統在非直線運動的條件下采集到的。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

根據確定的標定激光外參，以及獲取的所述原始數據，生成點云數據。