[發明專利]影像坐標系與機械坐標系的轉換方法及系統在審
| 申請號： | 201610044364.9 | 申請日： | 2016-01-22 |
| 公開（公告）號： | CN105678782A | 公開（公告）日： | 2016-06-15 |
| 發明（設計）人： | 何淵;包玲艷;蔡世光 | 申請（專利權）人： | 英華達（上海）科技有限公司;英華達（上海）電子有限公司;英華達股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 余毅勤 |
| 地址： | 201114 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 影像 坐標系 機械 轉換 方法 系統 | ||
1.一種影像坐標系與機械坐標系的轉換方法，其特征在于，包括：
建立影像坐標系的偏移量與機械坐標系的偏移量的對應關系；
獲得待測物在影像坐標系中的偏移量；以及
獲得所述待測物在機械坐標系中的偏移量。
2.如權利要求1所述的影像坐標系與機械坐標系的轉換方法，其特征在 于，建立影像坐標系與機械坐標系偏移量的對應關系的步驟包括：
確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時所述待測物的特征點的坐標的偏 移量；以及
確定所述機械臂在與所述第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時所述 待測物的特征點的坐標的偏移量。
3.如權利要求2所述的影像坐標系與機械坐標系的轉換方法，其特征在 于，確定所述機械臂在第一方向上偏移單位距離時所述待測物的特征點的坐標 的偏移量的步驟包括：
獲得所述待測物的第一影像信息，對其進行視覺分析，獲得所述待測物的 特征點在第一影像信息中的坐標；
所述機械臂在第一方向上偏移第一距離，獲得所述待測物的第二影像信息， 對其進行視覺分析，獲得所述待測物的特征點在第二影像信息中的坐標；
獲得所述待測物的特征點在所述第二影像信息與所述第一影像信息中的坐 標的偏移量；
獲得所述機械臂在所述第一方向上偏移單位距離時所述待測物的特征點的 坐標的偏移量。
4.如權利要求3所述的影像坐標系與機械坐標系的轉換方法，其特征在 于，確定所述機械臂在與所述第一方向垂直的第二方向上偏移單位距離時所述 待測物的特征點的坐標的偏移量的步驟包括：
所述機械臂在與所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距離，獲得所述 待測物的第三影像信息，對其進行視覺分析，獲得所述待測物的特征點在所述 第三影像信息中的坐標；
獲得所述待測物的特征點在所述第三影像信息與所述第一影像信息中的坐 標的偏移量；
獲得所述機械臂在所述第二方向上偏移單位距離時所述待測物的特征點的 坐標的偏移量。
5.如權利要求1所述的影像坐標系與機械坐標系的轉換方法，其特征在 于，獲得待測物在影像坐標系中的偏移量的步驟包括：
獲得所述待測物的標準影像信息，對其進行視覺分析，獲得所述待測物的 特征點在所述標準影像信息中的坐標；
獲得所述待測物的測試影像信息；
將所述測試影像信息與標準影像信息進行匹配，當二者匹配時，對所述測 試影像信息進行視覺分析，獲得所述待測物的特征點在所述測試影像信息中的 坐標；
獲得在影像坐標系中所述待測物的特征點在所述測試影像信息中的坐標相 對于在所述標準影像信息中的坐標的偏移量。
6.一種影像坐標系與機械坐標系的轉換系統，其特征在于，包括：
圖像獲取裝置，用于獲得待測物的影像信息；
數據處理裝置，用于建立影像坐標系的偏移量與機械坐標系的偏移量的對 應關系，并根據所述待測物的影像信息和影像坐標系的偏移量與機械坐標系的 偏移量的對應關系獲得所述待測物在所述機械坐標系中的偏移量。
7.如權利要求6所述的影像坐標系與機械坐標系的轉換系統，其特征在于， 所述數據處理裝置包括第一單元和第二單元；
所述第一單元用于確定機械臂在第一方向上偏移單位距離時所述待測物的 特征點的坐標的偏移量；
所述第二單元用于確定所述機械臂在與所述第一方向垂直的第二方向上偏 移單位距離時所述待測物的特征點的坐標的偏移量。
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