[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)飛行軌跡繪制方法、裝置以及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610043976.6
• 申請(qǐng)日: 2016-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105589471B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂國(guó)強(qiáng);余熙平;李輝;王凱;劉濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 盯盯拍（深圳）技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美;劉耿

本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)飛行軌跡繪制方法、裝置以及系統(tǒng)，包括：規(guī)劃無(wú)人機(jī)飛行的航點(diǎn)以及飛行路徑；每設(shè)定時(shí)間間隔接收無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中返回的位置信號(hào)，根據(jù)位置信號(hào)在電子地圖上繪制無(wú)人機(jī)的飛行軌跡；若在設(shè)定時(shí)間內(nèi)無(wú)法接收到位置信號(hào)，則設(shè)置最后一次接收到位置信號(hào)對(duì)應(yīng)電子地圖的位置作為虛擬軌跡的起始點(diǎn)開(kāi)始繪制虛擬軌跡，以最后一次接收到位置信號(hào)時(shí)無(wú)人機(jī)的飛行速度為無(wú)人機(jī)的模擬飛行速度，根據(jù)航點(diǎn)的方向確定無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置飛行方向，確定無(wú)人機(jī)飛行設(shè)定時(shí)間間隔后到達(dá)的下一位置，再根據(jù)下一位置在電子地圖上繪制無(wú)人機(jī)的虛擬軌跡。本發(fā)明能夠使得用戶在無(wú)人機(jī)失聯(lián)后仍能預(yù)估無(wú)人機(jī)的位置，使用戶對(duì)回收無(wú)人機(jī)仍有所準(zhǔn)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及無(wú)人機(jī)飛行軌跡繪制方法、裝置以及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“UAV”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。現(xiàn)有技術(shù)中，操控者通過(guò)控制終端控制無(wú)人機(jī)飛行，但是，無(wú)人機(jī)跟操控者的距離是有限制的，超過(guò)這個(gè)距離無(wú)人機(jī)就會(huì)與操控者失去信號(hào)，導(dǎo)致無(wú)法控制無(wú)人機(jī)。為了解決這個(gè)距離的限制，我們通過(guò)在控制終端的電子地圖上選取航點(diǎn)，讓無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛往這些航點(diǎn)，無(wú)人機(jī)就可以飛行很遠(yuǎn)的距離。但是，由于無(wú)人機(jī)失去信號(hào)后不會(huì)返回位置信號(hào)，造成在電子地圖上無(wú)法顯示無(wú)人機(jī)飛行的軌跡，這樣操控者對(duì)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置就無(wú)法把控，更無(wú)法準(zhǔn)確把握返航的時(shí)間和地點(diǎn)，如果中途無(wú)人機(jī)出現(xiàn)意外降落，則存在丟失無(wú)人機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行軌跡繪制方法、裝置以及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在無(wú)人機(jī)失去信號(hào)后而導(dǎo)致用戶對(duì)無(wú)人機(jī)的位置無(wú)法把控的問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)飛行軌跡繪制方法，方法包括：規(guī)劃無(wú)人機(jī)飛行的航點(diǎn)以及飛行路徑；每設(shè)定時(shí)間間隔接收無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中返回的位置信號(hào)，根據(jù)位置信號(hào)在電子地圖上繪制無(wú)人機(jī)的飛行軌跡；若在設(shè)定時(shí)間內(nèi)無(wú)法接收到位置信號(hào)，則設(shè)置最后一次接收到位置信號(hào)對(duì)應(yīng)電子地圖的位置作為虛擬軌跡的起始點(diǎn)開(kāi)始繪制虛擬軌跡，以最后一次接收到位置信號(hào)時(shí)無(wú)人機(jī)的飛行速度為無(wú)人機(jī)的模擬飛行速度，根據(jù)航點(diǎn)的方向確定無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置的飛行方向，再根據(jù)模擬飛行速度以及飛行方向確定無(wú)人機(jī)飛行設(shè)定時(shí)間間隔后到達(dá)的下一位置，再根據(jù)下一位置在電子地圖上繪制無(wú)人機(jī)的虛擬軌跡。

優(yōu)選地，在規(guī)劃無(wú)人機(jī)飛行的航點(diǎn)以及飛行路徑的步驟中，包括：在電子地圖上設(shè)置無(wú)人機(jī)的飛行路徑；在飛行路徑上選擇無(wú)人機(jī)飛行的航點(diǎn)；計(jì)算每個(gè)航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離以及確定每個(gè)航點(diǎn)的方向。

優(yōu)選地，根據(jù)航點(diǎn)的方向確定無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置飛行方向，再根據(jù)模擬飛行速度以及飛行方向確定無(wú)人機(jī)飛行設(shè)定時(shí)間間隔后到達(dá)的下一位置的步驟，包括：根據(jù)模擬飛行速度計(jì)算無(wú)人機(jī)到達(dá)下一位置時(shí)的飛行總距離；判斷飛行總距離是否大于下一個(gè)將要經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離；如果是大于下一個(gè)航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離，并繼續(xù)判斷上一個(gè)經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)的飛行方向是否與下一個(gè)航點(diǎn)的飛行方向不一致；如果不一致，則以下一個(gè)將要經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)的飛行方向作為無(wú)人機(jī)的在當(dāng)前位置的飛行方向，計(jì)算飛行總距離與下一個(gè)航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離的差值，沿著飛行方向在相距下一個(gè)將要經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)的差值處作為無(wú)人機(jī)到達(dá)的下一位置，否則，繼續(xù)以上一個(gè)經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)的飛行方向?yàn)闊o(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置的飛行方向，計(jì)算飛行總距離與下一個(gè)航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離的差值，沿著飛行方向在相距下一個(gè)航點(diǎn)的差值處作為無(wú)人機(jī)到達(dá)的下一位置；如果小于或等于下一個(gè)將要到達(dá)的航點(diǎn)到起飛點(diǎn)的距離，選擇上一個(gè)經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)的方向?yàn)闊o(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置的飛行方向，通過(guò)飛行總距離確定下一位置。

優(yōu)選地，在若在設(shè)定時(shí)間內(nèi)無(wú)法接收到位置信號(hào)，則設(shè)置最后一次接收到位置信號(hào)對(duì)應(yīng)電子地圖的位置作為虛擬軌跡的起始點(diǎn)開(kāi)始繪制虛擬軌跡的步驟中，包括：設(shè)置電子地圖在顯示無(wú)人機(jī)在從最后一次接受到位置信號(hào)算起設(shè)定時(shí)間形成的虛擬軌跡后，才開(kāi)始繪制虛擬軌跡。