[發明專利]電動汽車選速調速方法及其系統

有效

• 申請號: 201610042796.6
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN105599639B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 嚴世榕;嚴晗
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28;B60T7/12;B60R16/023;B60Q1/44;B60Q1/46
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

1.一種電動汽車選速調速方法，其特征在于：提供有電動汽車選速調速系統包括整車控制器及與該整車控制器連接的選速識別系統、輪速傳感器組、車輛前后距離傳感器、驅動電機控制器、制動控制器；所述驅動電機控制器還連接有驅動電機；所述制動控制器還連接有行車制動器和電控駐車制動器；所述選速調速方法包括如下步驟：

S1：駕駛員一插入車動力鑰匙，所述整車控制器及與該整車控制器連接的選速識別系統、輪速傳感器組、車輛前后距離傳感器、驅動電機控制器、制動控制器均開始或準備開始工作，車輛前后距離傳感器和輪速傳感器組立刻進入檢測狀態并將檢測數據傳回給整車控制器；當駕駛員不使用加速踏板、不踩制動踏板且松開手剎后，通過所述選速識別系統的選速按鈕選擇車速及車輛前行或后退，即可立即直接啟動車輛前行或后退；

S2：當車輛剛啟動要運動前瞬間，借助車輛前后的距離傳感器和輪速傳感器組獲得前后車輛距離和輪速信息，若判斷車輛前行或后退有碰撞危險時，整車控制器讓車輛儀表盤進行聲光報警，提示駕駛員相關安全距離信息，且保持車輛靜止狀態不變，并重新執行步驟S2；當若判斷車輛前行或后退無碰撞危險時，則轉步驟S3；

S3：每隔一預定時間τ1，所述選速識別系統將自動判斷車輛是否存在碰撞的危險并掃描判斷是否有新的選速按鈕按下，若有碰撞危險則轉步驟S20；若無碰撞危險也無發現新按鈕按下，重新執行步驟S3；在無碰撞危險情況下，發現新按鈕動作，則執行步驟S4；

S4：通過識別前后選速按鈕的異同，判斷駕駛員是選擇前進、后退還是剎車；若判斷為后退，則執行步驟S17，判斷為前進，則執行步驟S5，判斷為剎車，則執行步驟S23；

S5：若判斷為前進且車速不變，則執行步驟S3，否則轉步驟S6；

S6：選速識別系統判斷車輛需進行加速還是減速，并計算相應的加速或減速曲線及加速度或減速度大小，然后傳輸給整車控制器作為車速的跟蹤目標函數；

S7：整車控制器將剛獲得的該車輛的加速或減速曲線轉化成驅動電機相應的加速或減速曲線及其相應的加速度或減速度大小，并傳給驅動電機控制器作為其跟蹤目標函數；

S8：整車控制器通過輪速傳感器組獲得輪速信息，并估算判斷車輛車速與設定值的差值，若此時需要加速車輛，則轉步驟S9，需要減速則轉步驟S12；若車速已經達到期望值，則轉步驟S15；

S9：整車控制器將車輛加速曲線及其加速度大小與輪速傳感器組傳回的車輛車速及其變化率進行比較計算，若發現兩者差異值及差異值變化率不隨時間而增大時，轉步驟S10，否則轉步驟S11；

S10：整車控制器控制驅動電機控制器按步驟S6確定的車速跟蹤目標函數，設定驅動電機相應的工作參數，使其加速運轉，然后轉步驟S15；

S11：整車控制器控制驅動電機控制器按步驟S6確定的車速跟蹤目標函數并制定相應的驅動力矩，同時若實測的車速或其變化率大于其預期值的情況，則整車控制器讓驅動電機控制器減少驅動電機此時驅動力矩的一個數值DM，使驅動電機按修改后的工作參數運轉；若實測的車速及其變化率均小于各自預期值的情況，則增加驅動電機驅動力矩的一個數值DM，使驅動電機按修改后的工作參數運轉，然后轉步驟S15；

S12：此時車輛要減速運行，所述選速識別系統判斷是否僅減少電機的驅動力矩就可滿足車輛的減速要求：若是則轉步驟S13，否則轉步驟S14；

S13：整車控制器控制驅動電機控制器按步驟S6確定的減速曲線及其減速度大小，設定驅動電機相應的工作參數，使其減速運轉，然后轉步驟S15；

S14：整車控制器切斷驅動電機電源，按步驟S6確定的減速曲線及其減速度大小作為制動控制器的跟蹤目標函數，設定行車制動器相應的工作參數，使車輛減速運轉，直至達到預置車速，然后，整車控制器立即通過驅動電機控制器重新啟動驅動電機，設置其工作參數保證車輛車速與預置車速一致，而后轉步驟S15；

S15：整車控制器檢測輪速傳感器組的輪速，當測得車速與目標車速的誤差小于預設值ev1，則轉步驟S16，否則轉步驟S3；

S16：車輛調速結束，達到駕駛員的預期車速要求，車輛保持現有驅動電機的工作參數，繼續行駛，并轉步驟S3；

S17：整車控制器切斷驅動電機電源，且通過所述選速識別系統獲取此時車輛從現有速度減少至零車速的減速曲線及減速度大小，并將其作為制動器控制器的跟蹤目標函數，從而設定行車制動器相應的工作參數，使車輛減速；一進入減速過程，整車控制器自動啟動剎車燈并保持其一直工作著；只要車速未小于預設值ev1，該減速過程一直持續著，直至實時測得的車速小于預設值ev1為止；

S18：整車控制器啟動雙閃警示燈并保持其連續工作，改變驅動電機的旋轉方向，準備汽車倒退；所述選速識別系統根據0到預選的倒退車速，計算倒退的加速曲線及其數值大小加速變化率，然后通過整車控制器傳給驅動電機控制器作為電機轉速跟蹤目標函數，并使其設定出驅動電機相應的工作參數，控制驅動電機轉動；

S19：車輛后退前瞬間或每隔時間τ1，所述選速識別系統通過整車控制器自動判斷車輛是否存在碰撞的危險，若有碰撞危險則轉步驟S20；若無碰撞危險，繼續按設定的驅動電機的工作參數加速，若車速未達到預期值，則重新執行步驟S19，若達到預期車速，則執行步驟S21；

S20：此時面臨碰撞的危險，將車輛車速減半，此時若車輛前行，則轉步驟S3，若是后退，則轉步驟S19；

S21：若駕駛員判斷到達預期后退目的地，按下剎車按鈕或踩剎車踏板，轉S23；若未到達預期地點之前，保持車速不變繼續后退，每隔時間τ1，所述選速識別系統自動判斷車輛是否存在碰撞的危險，若有碰撞危險，則轉步驟S22，否則轉步驟S21；

S22：整車控制器自動切斷驅動電機動力，并控制行車制動器工作使車快速停下，當車停下后，整車控制器通過制動控制器自動拉緊電控駐車制動器，轉步驟S3；

S23：整車控制器自動斷開驅動電機動力電源，繼續讓車輛剎車減速，直至車速減至不大于ev1；當車輛速度不大于ev1時，整車控制器自動通過制動控制器使駐車制動器抱閘，同時讓行車制動器松開，轉步驟S3。