[發(fā)明專利]一種工程機(jī)械及其履帶行走控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610041032.5
• 申請(qǐng)日: 2016-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN105564518B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳科;張國軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D33/073
• 分類號(hào): B62D33/073;B62D33/063
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司34101
• 代理人: 何梅生

1.一種工程機(jī)械的履帶行走控制系統(tǒng)，所述工程機(jī)械包括履帶行走機(jī)構(gòu)(6)和駕駛室(5)，二者通過回轉(zhuǎn)裝置水平回轉(zhuǎn)連接；其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

檢測(cè)裝置(1)，用于檢測(cè)所述駕駛室(5)相對(duì)于所述履帶行走機(jī)構(gòu)(6)旋轉(zhuǎn)的角度，即第一角度；

操作部件(3)，設(shè)于所述工程機(jī)械的駕駛室(5)內(nèi)，用于控制所述履帶行走機(jī)構(gòu)行走；

驅(qū)動(dòng)裝置(2)，連接于所述檢測(cè)裝置(1)與所述操作部件(3)之間，用于根據(jù)所述第一角度驅(qū)動(dòng)所述操作部件(3)相對(duì)于所述駕駛室(5)旋轉(zhuǎn)與所述第一角度大小相等、方向相反的角度，以使操作部件(3)指向的方向與所述履帶行走機(jī)構(gòu)(6)的方向相同；

執(zhí)行裝置(4)，與所述操作部件(3)的輸出端連接，用于根據(jù)所述操作部件(3)的方向控制所述履帶行走機(jī)構(gòu)(6)行走；

所述檢測(cè)裝置(1)為第一角度傳感器，所述第一角度傳感器安裝于所述回轉(zhuǎn)裝置的中央回轉(zhuǎn)接頭上，或者所述第一角度傳感器安裝于所述回轉(zhuǎn)裝置的液壓驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(24)上，或者第一角度傳感器安裝于回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)齒圈內(nèi)側(cè)，與駕駛室固定連接；

所述操作部件(3)設(shè)于外殼體(51)上，所述外殼體(51)周向固定連接有齒圈(511)，且所述外殼體(51)底端與軸承(53)外圈連接，軸承(53)內(nèi)圈與駕駛室(5)固定連接，所述外殼體(51)可繞軸承(53)的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置(2)包括驅(qū)動(dòng)控制器和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)，所述驅(qū)動(dòng)控制器連接于所述第一角度傳感器和第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)之間，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)包括第一驅(qū)動(dòng)齒輪(231)和電機(jī)(232)；所述驅(qū)動(dòng)控制器連接于所述第一角度傳感器和所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)的電機(jī)(232)之間，所述電機(jī)(232)的輸出軸與所述第一驅(qū)動(dòng)齒輪(231)固定連接，所述電機(jī)(232)第一驅(qū)動(dòng)齒輪(231)與所述齒圈(511)嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工程機(jī)械的履帶行走控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述操作部件(3)設(shè)于外殼體(51)上，所述外殼體(51)周向固定連接有齒圈(511)，且所述外殼體(51)底端與軸承(53)外圈連接，軸承(53)內(nèi)圈與駕駛室(5)固定連接，所述外殼體(51)可繞軸承(53)的中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)裝置(2)包括液壓驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(24)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(25)，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(25)包括與液壓驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(24)連接的鋼索(251)、與鋼索(251)連接的第二驅(qū)動(dòng)齒輪(252)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工程機(jī)械的履帶行走控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述操作部件(3)包括與所述履帶行走機(jī)構(gòu)(6)對(duì)應(yīng)設(shè)置的電動(dòng)按鈕(31)，所述電動(dòng)按鈕(31)設(shè)于外殼體(51)上、且與所述外殼體(51)前、后可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述執(zhí)行裝置(4)包括：

第二角度傳感器(41)，與所述電動(dòng)按鈕(31)連接，用于將所述電動(dòng)按鈕(31)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二角度轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并輸出該電信號(hào)；

電磁放大器，與所述第二角度傳感器(41)連接，用于將所述電信號(hào)放大并輸出；

電磁比例閥，與所述電磁放大器連接，用于根據(jù)放大后的電信號(hào)調(diào)節(jié)所述履帶行走機(jī)構(gòu)(6)的速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工程機(jī)械的履帶行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作部件(3)還可以包括使所述電動(dòng)按鈕(31)保持在中心位置的彈簧(33)，所述彈簧(33)中心軸與所述第二角度傳感器(41)中心軸重合，所述彈簧(33)一端與所述電動(dòng)按鈕(31)固定連接，另一端與所述外殼體(51)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工程機(jī)械的履帶行走控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作部件(3)還可以包括力反饋電機(jī)(34)和圓柱齒輪(35)，所述電動(dòng)按鈕(31)下部固定連接扇形齒輪(36)，所述力反饋電機(jī)(34)固定在所述外殼體(51)的內(nèi)軸(52)上部，所述力反饋電機(jī)(34)輸出軸固定連接所述圓柱齒輪(35)，所述圓柱齒輪(35)與所述扇形齒輪(36)嚙合。