[發明專利]分離式機器人拖動示教手柄及其示教方法

在審

• 申請號: 201610039446.4
• 申請日: 2016-01-21
• 公開（公告）號: CN105500345A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 李洪斌;閻宏偉;楊忠;王品;蘇兆鋒
• 申請（專利權）人: 煙臺拓偉機械有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 呂靜

1.分離式機器人拖動示教手柄，包括手柄本體，其特征在于：所述手柄本體上設有輸入示教操作人員期望運動軌跡的搖桿，所述搖桿的輸出端連接有將機械動作轉換為模擬量電信號的傳感器，所述傳感器的輸出端連接有將模擬量電信號轉換為數字量信號的模數轉換ADC模塊，所述模數轉換ADC模塊的輸出端連接有實現手柄與上位機之間數據交換的通訊模塊。

2.根據權利要求1所述分離式機器人拖動示教手柄，其特征在于：所述手柄為六自由度手柄。

3.由權利要求1所示分離式機器人拖動示教手柄組成的拖動示教系統，包括手柄本體和上位機，其特征在于：所述手柄本體上設有輸入示教操作人員期望運動軌跡的搖桿，所述搖桿的輸出端連接有將機械動作轉換為模擬量電信號的傳感器，所述傳感器的輸出端連接有將模擬量電信號轉換為數字量信號的模數轉換ADC模塊，所述模數轉換ADC模塊的輸出端連接有實現手柄與上位機之間數據交換的通訊模塊；所述上位機對傳感器采集到的信號進行處理，得到期望的軌跡，并計算出機器人的控制量。

4.根據權利要求3所述分離式機器人拖動示教手柄，其特征在于：所述手柄為六自由度手柄。

5.利用權利要求4或5所述分離式機器人拖動示教系統的示教方法，其特征在于：將手柄本體放置在機器人末端執行器上，操作員操作手柄本體的搖桿，傳感器輸出代表搖桿運動矢量大小和方向的電信號，該電信號經模數轉換ADC模塊轉化為數字量信號通過通訊模塊上傳給上位機，上位機按照運動學反解算法求解各軸電機的控制量，驅動機器人上的各個電機運動。