[發明專利]慣性導航式機器人示教設備

在審

• 申請號: 201610039445.X
• 申請日: 2016-01-21
• 公開（公告）號: CN105479431A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 李洪斌;楊忠;閻宏偉;王品;蘇兆鋒
• 申請（專利權）人: 煙臺拓偉機械有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 呂靜

1.慣性導航式機器人示教設備，包括安裝在機器人末端的示教裝置和控制機器人運動的主控計算機，其特征在于：所述示教裝置包括測量示教裝置示教過程中的線性加速度和角速度信號的慣性導航模塊，所述慣性導航模塊的輸出端設有濾波電路，所述濾波電路的輸出端設有將模擬信號轉化為數字信號的A/D轉換器，所述A/D轉換器的輸出端設有與主控計算機進行數據傳輸的通訊模塊，所述主控計算機將慣性導航模塊檢測到的信號進行解算并向機器人輸出指令。

2.根據權利要求1所述慣性導航式機器人示教設備，其特征在于：所述慣性導航模塊包括三軸加速度計和三自由度陀螺儀，所述三軸加速度計和三自由度陀螺儀沿示教裝置三軸方向安裝，輸出端連接有濾波電路。

3.根據權利要求1或2所述慣性導航式機器人示教設備，其特征在于：所述主控計算機是在傳統工控計算機的基礎上增加信號處理模塊和指令解算模塊。

4.根據權利要求3所述慣性導航式機器人示教設備，其特征在于：所述信號處理模塊用于將通訊模塊接收的信號解算為示教裝置的姿態信息。

5.根據權利要求3或4所述慣性導航式機器人示教設備，其特征在于：所述指令解算模塊用于將示教點的位姿信息解算為機器人的控制信號。

6.利用權利要求1-5任一權利要求所述慣性導航式機器人示教設備進行機器人示教的方法如下：示教開始時操作者攜帶示教裝置，確定示教起始點，示教過程中，操作者攜帶示教裝置按照示教路徑進行運動，在運動過程中，三軸加速度計和三自由度陀螺儀獲取示教裝置的加速度和角速度信號，經過濾波電路、A/D轉換器傳輸至主控計算機的信號處理模塊，利用捷聯慣導算法得到示教設備運動過程中各示教點的位姿信息，主控計算機記錄下該位姿信息，通過指令解算模塊解算為機器人的控制指令，主控計算機在與機器人連接后將控制指令傳輸給機器人，機器人即按照示教路徑進行工作，完成示教過程。