[發明專利]一種單相機雙目視覺傳感器及其調試方法

有效

• 申請號: 201610038589.3
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN105744258B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 陳安;王和平;吳忻生;胡躍明
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: H04N13/02
• 分類號: H04N13/02;H04N17/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種單相機雙目視覺傳感器的調試方法，所述單相機雙目視覺傳感器包括右反射鏡(2)、左反射鏡(1)、外框架(4)、攝像機(5)，所述左反射鏡(1)與右反射鏡(2)左右對稱地相交于所述外框架(4)上，其相交夾角為60°-90°，長為15-20cm，寬為5-10cm；所述的攝像機(5)相隔一定距離安裝于左反射鏡(1)與右反射鏡(2)夾角平分線所在平面上，且其光軸對著左反射鏡(1)與右反射鏡(2)相交線的中心位置；還包括彩色環形結構光(3)，所述的彩色環形結構光(3)位于左反射鏡(1)與右反射鏡(2)垂直下方，其中心與左反射鏡(1)、右反射鏡(2)鏡形成的三角結構中心在一條直線上；所述的外框架(4)包括底座(9)，垂直設置在所述底座(9)上的反射鏡可調支架(7)、用于支撐攝像機(5)的攝像機可調支架(6)、用于固定攝像機(5)的攝像機安裝槽(8)；所述的反射鏡可調支架(7)上還設置有用于調節左反射鏡(1)與右反射鏡(2)的夾角的反射鏡連接部；所述攝像機安裝槽(8)的側面設置有方便手動旋轉調整攝像機(5)焦距的鏤空結構，其特征在于，包括步驟：

步驟1、在設定坐標系中根據攝像機(5)、假設物體(12)及任一反射鏡上物體反射點的坐標值求得該反射鏡法線斜率K₁；

步驟2、以假設物體(12)坐標為圓心，以該圓心到步驟1中所述反射鏡的距離d為半徑畫圓，使另一反射鏡外切于所畫的圓，得到另一反射鏡的法線的斜率K₂；

步驟3、根據所述K₁、K₂得出左反射鏡(1)與右反射鏡(2)所成的角度α：

α＝π+arctan(K₁)-arctan(K₂)。

2.根據權利要求1所述的調試方法，其特征在于，還包括步驟：步驟4、根據左反射鏡(1)、右反射鏡(2)所形成的角度α和假設物體(12)位置，將彩色環形結構光(3)放置在目標物的正下方位置，其中心與左反射鏡(1)、右反射鏡(2)鏡形成的三角結構中心在一條直線上。

3.根據權利要求1所述的調試方法，其特征在于，所述步驟1具體包括：將攝像機(5)安裝在設定坐標系原點處，假設物體(12)坐標為(0，y₁),任一反射鏡上物體的反射點坐標為(x₂,y₂)，由于要組成正交的虛擬雙目視覺系統，所以y₂＝y₁+x₂，則求得任一反射鏡的法線的斜率K₁為：

4.根據權利要求1所述的調試方法，其特征在于，所述步驟2中，假設所畫的圓與另一鏡面相切于點(x₃,y₃)，則斜率K₂為：