[發明專利]一種機器人室內視覺定位方法

有效

• 申請號: 201610038311.6
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105716609B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 陳鐵英
• 申請（專利權）人: 浙江梧斯源通信科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人室內視覺定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

1)對預定范圍的室內場景連續拍攝形成圖片庫；

2)對圖片庫中的每一圖片進行顯著性建模和場景主旨建模，建立位置信息數據庫；

3)拍攝任一圖片并對圖片進行場景主旨建模，與步驟2)中位置信息數據庫進行比對匹配，從而獲知機器人的定位信息。

2.根據權利要求1所述的機器人室內視覺定位方法，其特征在于：所述步驟2)中顯著性建模包括以下步驟：

2a)利用高斯金字塔構建8種不同的空間尺度后，對圖像低通過濾和二次采樣生成8個幅度的橫向和縱向的縮小因素圖像；

2b)提取明暗、色彩、方向三種早期視覺特征，對每一個特征通過一組線性的中心周邊差運算構建明暗、色彩、方向三組特征圖；

2c)將明暗、色彩、方向三組特征圖分別合并成三張亮度、顏色、方向顯著圖；

2d)對三張亮度、顏色、方向顯著圖歸一化后取平均值獲得圖片的整體顯著性。

3.根據權利要求2所述的機器人室內視覺定位方法，其特征在于：所述步驟2d)中的歸一化為步驟如下：

2d1)將每張圖進行正規化到一個固定的值域[0...M]，以消除振幅的差別；

2d2)找出每張圖的全局極大值M，并計算所有局部極大值的平均值m；

2d3)對整個特征圖進行乘上(M-m)^2運算。

4.根據權利要求1所述的機器人室內視覺定位方法，其特征在于：所述場景主旨建模包括以下步驟：

3a)利用高斯金字塔構建8種不同的空間尺度后，對圖像低通過濾和二次采樣生成8個幅度的橫向和縱向的縮小因素圖像；

3b)提取明暗、色彩、方向三種早期視覺特征，對明暗、色彩特征通過一組線性的中心周邊差運算，構建明暗、色彩、方向三組特征圖；

3c)將明暗、色彩、方向三組特征圖分別劃分為4乘4共計16個子區域的明暗、色彩、方向特征圖；

3d)對16個子區域的明暗、色彩、方向特征圖矢量化；

3e)運用主成分分析或/和獨立成分分析運算降低16個子區域特征圖的維度。

5.根據權利要求1所述的機器人室內視覺定位方法，其特征在于：所述步驟2)中的場景主旨建模在多種光線條件進行。