[發明專利]控制無人機的方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201610034277.5
• 申請日: 2016-01-19
• 公開（公告）號: CN105717930A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 張顯志
• 申請（專利權）人: 深圳一電科技有限公司;深圳一電航空技術有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種控制無人機的方法、裝置及 系統。

背景技術

目前，無人飛行器(也叫無人機，以下稱無人機)通常可以由遙控器來 控制。但是，現有的遙控器控制無人機的方式不夠準確和靈活，導致無人機 朝向和航向控制不夠準確，影響無人機的正常飛行。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種控制無人機的方法、裝置及系統，旨在 提高無人機的控制準確性與靈活性。

為實現上述目的，本發明提出一種控制無人機的方法，包括：

采集遙控器及無人機上指南針的數據，并計算所述遙控器上指南針的數 據與無人機上指南針的數據的差值；

根據所述遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據的差值，對無 人機進行相應控制。

優選地，所述采集遙控器及無人機上指南針的數據，并計算所述遙控器 上指南針的數據與無人機上指南針的數據的差值的步驟包括：

獲取遙控器坐標系與地球坐標系的夾角α，獲取無人機坐標系與地球坐標 系的夾角β，并計算夾角α與夾角β的差值θ。

優選地，所述根據所述遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據 的差值，對無人機進行相應控制的步驟包括：

控制無人機以所述差值θ旋轉，以使得無人機的朝向與遙控器的朝向一 致。

優選地，所述根據遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據的差 值，對無人機進行相應控制的步驟包括：

獲取無人機的航向與無人機的朝向的夾角ε，得到機體坐標系中無人機的 偏航角；

計算所述差值θ與所述偏航角的和值δ1；

控制無人機以所述和值δ1旋轉，以使得無人機的航向與遙控器的朝向一 致。

優選地，所述根據遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據的差 值，對無人機進行相應控制的步驟包括：

獲取無人機上鏡頭的朝向與無人機的朝向的夾角ε；

計算所述差值θ與夾角ε的和值δ2；

控制無人機以所述和值δ2旋轉，以使得無人機鏡頭的朝向與遙控器的朝 向一致。

本發明實施例還提出一種控制無人機的裝置，包括：

數據獲取模塊，用于采集遙控器及無人機上指南針的數據，并計算所述 遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據的差值；

控制模塊，用于根據所述遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數 據的差值，對無人機進行相應控制。

優選地，所述數據獲取模塊，還用于獲取遙控器坐標系與地球坐標系的 夾角α，獲取無人機坐標系與地球坐標系的夾角β，并計算夾角α與夾角β的 差值θ；

所述控制模塊，還用于控制無人機以所述差值θ旋轉，以使得無人機的 朝向與遙控器的朝向一致；或者，獲取無人機的航向與無人機的朝向的夾角ε， 得到機體坐標系中無人機的偏航角；計算所述差值θ與所述偏航角的和值δ1； 控制無人機以所述和值δ1旋轉，以使得無人機的航向與遙控器的朝向一致； 或者，獲取無人機上鏡頭的朝向與無人機的朝向的夾角ε；計算所述差值θ與 夾角ε的和值δ2；控制無人機以所述和值δ2旋轉，以使得無人機鏡頭的朝向 與遙控器的朝向一致。

優選地，所述裝置為控制無人機的遙控器，或者所述裝置為無人機。

本發明實施例還提出一種無人機控制系統，包括遙控器和無人機，其中：

所述遙控器，用于采集遙控器上指南針的數據，將采集的遙控器上指南 針的數據發送至所述無人機；

所述無人機，用于采集所述無人機上指南針的數據，接收遙控器采集并 發送的遙控器上指南針的數據；

所述無人機，還用于計算所述遙控器上指南針的數據與無人機上指南針 的數據的差值；根據所述遙控器上指南針的數據與無人機上指南針的數據的 差值，對無人機進行相應控制。