[發(fā)明專利]一種智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)及自主巡邏控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610033163.9
• 申請(qǐng)日: 2016-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN105652870A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖湘江;沈林成;周擎坤;李金波;鄧輝峰;康博;劉賀兵;饒波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所 43008
• 代理人: 周長(zhǎng)清

1.一種智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

底盤模塊，用來完成機(jī)器人的移動(dòng)；

主控模塊，用來對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的信息進(jìn)行分析處理并用來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

慣導(dǎo)裝置，用來定位機(jī)器人本體位置信息，在機(jī)器人移動(dòng)的過程中實(shí)時(shí)反饋?zhàn)陨砦恢眯畔⒁约八俣刃畔ⅲ⑦@些數(shù)據(jù)信息傳輸至主控模塊，由主控模塊分析來處理可能出現(xiàn)的巡邏路線上的偏差；

激光雷達(dá)裝置，用于檢測(cè)周圍環(huán)境并進(jìn)行地圖構(gòu)建；

導(dǎo)航模塊，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括網(wǎng)絡(luò)模塊，用來使用戶在移動(dòng)控制終端通過網(wǎng)絡(luò)來遠(yuǎn)程控制機(jī)器人。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控模塊通過控制板向底盤模塊發(fā)出移動(dòng)數(shù)據(jù)信息；在機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)的同時(shí)，所述底盤模塊向主控模塊反饋實(shí)時(shí)速度信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，其特征在于，在預(yù)定機(jī)器人巡邏路線之后，所述主控模塊將地圖路線信息傳至所述導(dǎo)航模塊，通過所述導(dǎo)航模塊進(jìn)行路徑規(guī)劃；同時(shí)在所述底盤模塊移動(dòng)的過程中，承擔(dān)路線上的避障任務(wù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的智能安保服務(wù)機(jī)器人自主巡邏控制系統(tǒng)，其特征在于，所述底盤模塊包括驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪的配合令機(jī)器人完成移動(dòng)。

6.一種基于上述權(quán)利要求1～5中任意一項(xiàng)所述自主巡邏控制系統(tǒng)的自主巡邏控制方法，其特征在于，步驟如下：

S1：?jiǎn)?dòng)系統(tǒng)，第一次調(diào)試時(shí)，控制機(jī)器人將巡邏區(qū)域走一遍，由激光雷達(dá)裝置和慣導(dǎo)裝置檢測(cè)周圍障礙物信息，實(shí)時(shí)獲取周圍環(huán)境，通過地圖構(gòu)建，將環(huán)境信息轉(zhuǎn)化為矢量地圖；

S2：建圖后，主控模塊將矢量地圖分析處理并轉(zhuǎn)存出環(huán)境地圖并保存，并將地圖圖片、機(jī)器人初始位置及圖形像素距離比傳給移動(dòng)控制終端；

S3：用戶在移動(dòng)控制終端上依次點(diǎn)擊或拖動(dòng)一個(gè)或多個(gè)地圖位置來輸入巡邏指令，主控模塊接收到這些位置信息，分析計(jì)算出多個(gè)矢量地圖位置；

S4：主控模塊將預(yù)定的矢量地圖位置傳給底盤模塊的控制板，結(jié)合導(dǎo)航模塊一起完成機(jī)器人巡邏功能。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主巡邏控制系統(tǒng)的自主巡邏控制方法，其特征在于，所述主控模塊在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間，利用底盤模塊和慣導(dǎo)裝置實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人本體位置信息及速度信息，經(jīng)分析后實(shí)時(shí)處理機(jī)器人的巡邏路線偏差。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主巡邏控制系統(tǒng)的自主巡邏控制方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)裝置建立的矢量圖與實(shí)際的環(huán)境地圖是一一對(duì)應(yīng)的，在所述移動(dòng)控制終端上顯示的是環(huán)境地圖，服務(wù)器將預(yù)設(shè)在環(huán)境地圖上的位置點(diǎn)轉(zhuǎn)化成矢量地圖上的位置點(diǎn)信息傳輸給主控模塊。