[發明專利]雙輪平衡車的控制系統

有效

• 申請號: 201610031946.3
• 申請日: 2016-01-18
• 公開（公告）號: CN105539662B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 卜濤
• 申請（專利權）人: 常州濤濤智能科技有限公司
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00;B62M6/45
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司32252
• 代理人: 倪青華

1.一種雙輪平衡車的控制系統，其特征在于：包括主控制器、左電機驅動電路、左三相電機、左電流采樣電路、左姿態副控制器、左姿態傳感器、右電機驅動電路、右三相電機、右電流采樣電路、右姿態副控制器和右姿態傳感器；

所述左電機驅動電路和右電機驅動電路均為三相全橋電機驅動電路，所述左電機驅動電路的三相電流輸出端與所述左三相電機連接，所述右電機驅動電路的三相電流輸出端與所述右三相電機連接，所述左電機驅動電路的上橋臂驅動信號端和下橋臂驅動信號端與所述主控制器連接，所述右電機驅動電路的上橋臂驅動信號端和下橋臂驅動信號端與所述主控制器連接；

所述左電流采樣電路分別與所述左電機驅動電路和主控制器連接，所述右電流采樣電路分別與所述右電機驅動電路和主控制器連接；

所述左姿態副控制器分別與所述左姿態傳感器和主控制器連接，所述右姿態副控制器分別與所述右姿態傳感器和主控制器連接；

所述左電流采樣電路包括左A相差分采樣電路、左B相差分采樣電路和左參考電流差分采樣電路，所述左A相差分采樣電路的兩個輸入端分別與所述左電機驅動電路的A相電流輸出端和參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接，所述左B相差分采樣電路的兩個輸入端分別與所述左電機驅動電路的B相電流輸出端和參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接，所述左參考電流差分采樣電路的兩個輸入端分別與3.3V直流電源和所述左電機驅動電路的參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接；

所述右電流采樣電路包括右A相差分采樣電路、右B相差分采樣電路和右參考電流差分采樣電路，所述右A相差分采樣電路的兩個輸入端分別與所述右電機驅動電路的A相電流輸出端和參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接，所述右B相差分采樣電路的兩個輸入端分別與所述右電機驅動電路的B相電流輸出端和參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接，所述右參考電流差分采樣電路的兩個輸入端分別與3.3V直流電源和所述右電機驅動電路的參考電流輸出端連接，輸出端與所述主控制器連接。

2.如權利要求1所述的雙輪平衡車的控制系統，其特征在于：還包括左過流保護電路和右過流保護電路，

所述左過流保護電路包括NPN型三極管Q2L，所述三極管Q2L的基極與所述左電機驅動電路的參考電流輸出端連接，集電極分別與所述3.3V直流電源和主控制器連接，發射極接地；

所述右過流保護電路包括NPN型三極管Q2R，所述三極管Q2R的基極與所述右電機驅動電路的參考電流輸出端連接，集電極分別與所述3.3V直流電源和主控制器連接，發射極接地。

3.如權利要求2所述的雙輪平衡車的控制系統，其特征在于：還包括左光電檢測電路和右光電檢測電路，

所述左光電檢測電路包括第一光電開關、電阻R21、電阻R22和電阻R23，所述第一光電開關的一端與所述電阻R21、電阻R22、電阻R23、接地端依次串聯，一端連接至所述電阻R22和電阻R23之間并且連接至所述左姿態副控制器，所述3.3V直流電源還連接至所述電阻R21和電阻R22之間；

所述左光電檢測電路還包括第二光電開關、電阻R24、電阻R20和電阻R19，所述第一光電開關的一端與所述電阻R24、電阻R20、電阻R19、接地端依次串聯，一端連接至所述電阻R20和電阻R19之間并且連接至所述左姿態副控制器，所述3.3V直流電源還連接至所述電阻R24和電阻R20之間。

4.如權利要求3所述的雙輪平衡車的控制系統，其特征在于：還包括左燈光控制電路和右燈光控制電路，

所述左燈光控制電路包括多組第一燈光控制單元，其中一組所述第一燈光控制單元包括電阻R11、NPN型三極管Q7和電阻R5，所述電阻R11的一端與一個發光二極管的陰極連接，另外一端與所述三極管Q7的集電極連接，所述三極管Q7的基極的發射極接地，所述電阻R5的一端與所述三極管Q7的基極連接，另外一端與所述左姿態副控制器連接；

所述左燈光控制電路還包括多組第二燈光控制單元，其中一組所述第二燈光控制單元包括電阻R13、NPN型三極管Q9和電阻R4，所述電阻R13的一端與一個發光二極管的陰極連接，另外一端與所述三極管Q9的集電極連接，所述三極管Q9的基極的發射極接地，所述電阻R4的一端與所述三極管Q9的基極連接，另外一端與所述左姿態副控制器連接。