[發明專利]基于立體視覺的汽車制動時序檢測裝置及方法

有效

• 申請號: 201610031102.9
• 申請日: 2016-01-18
• 公開（公告）號: CN105510052B
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 張立斌;吳島;單紅梅;蘇建;陳熔;劉煥峰;劉琦烽;丁兆祥;檀忠意;劉武;張樂樂;張超;王貴榮;苑警支
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 朱世林

1.一種基于立體視覺的汽車制動時序的檢測方法，其特征在于：

采用以下檢測裝置進行檢測，該裝置主要由攝像裝置、貼標和工業控制計算機組成，所述攝像裝置為兩組，分別由2個相同規格的龍門支架A(3)、B(6)和4個相同型號的攝像機A(1)、B(2)、C(7)、D(8)構成，所述龍門支架A(3)、B(6)分別安裝在車輛制動區域的左右兩側，攝像機A(1)、B(2)安裝在龍門支架A(3)的攝像機水平支架上，攝像機C(7)、D(8)安裝在龍門支架B(6)的攝像機水平支架上，且垂直于行車線水平安裝，攝像機距離路試跑道邊線為攝像機最佳廣角標定距離：1500～2000mm，距離地面高度依車輪半徑而定：300～600mm，同側相鄰兩攝像機的基線距為1000～1500mm；所述貼標為圓形白色貼標(5)，其直徑為50mm，貼在每個車輪的胎側表面和車身側面任一位置；該裝置按以下步驟進行檢測：

步驟一，對兩組攝像機用標定模板分別進行所拍攝方向的廣角精確標定；

步驟二，在每個車輪的胎側表面任一位置貼上貼標(5)，同時在車身側面任一位置貼上貼標(5)；

步驟三，汽車駛入路試制動跑道后，駕駛員調整方向使汽車在寬度為5000mm的路試跑道內行駛，加速至規定車速v，v為(5～10)km/h，汽車行駛至制動區域后，攝像機開始實時采集圖像，當工業控制計算機(4)識別每個車輪旋轉一周后，工業控制計算機(4)提示駕駛員采取緊急制動，直至汽車完全停止；

步驟四，同時工業控制計算機(4)內部的檢測程序根據攝像機所采集的圖像，采用計算機圖像處理技術，進行各貼標輪廓線提取及貼標圓心三維坐標重建，通過運算處理獲得每個車輪在汽車制動抱死過程中的實時轉速，即計算出汽車制動時序。

2.根據權利要求1所述的檢測裝置進行汽車制動時序的檢測方法，其特征在于：所述工業控制計算機(4)計算車輪實時轉速方法：汽車行駛過程中，車輪的運動分解為自身轉動和水平運動，在攝像機采集圖像過程中，每兩幀圖像的時間間隔為T，制動起始時刻t₀的貼標圓心橫坐標表達式為x₀＝r cosθ₀，下一幀時刻t₁的貼標圓心橫坐標表達式為x₁＝rcosθ₁+v·T，其中x₀、x₁可由特征圖像提取得到，r由步驟三識別可得，則由角速度ω＝|(θ₁-θ₀)/T|可計算出車輪轉速，θ₀為時刻t₀貼標與水平面間的夾角，θ₁為時刻t₁貼標與水平面間的夾角。