[發明專利]兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法及系統

有效

• 申請號: 201610030384.0
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105718872B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 蘇曉聰;韓盛;朱敦堯
• 申請（專利權）人: 武漢光庭科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 42212 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡清堂

本發明提供一種兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法及系統，其通過預處理得到優化后的灰度圖像，并對灰度圖像進行二值化處理提取車道線，基于圖像的橫向直方圖投影糾正車道線與道路平行的圖像及其直方圖，獲取車輛當前時刻的偏轉角；并通過直方圖估算車道線數，驗證車道線數的直方圖樣本數據方差，直方圖樣本數據方差的最小估算結果為側面車道線數。與傳統輔助定位車道方法相比，通過本發明所述兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法及系統得到的車道線定位不受大多數外界環境影響，算法魯棒性高；且車道線定位速度快，符合車載設備實時性要求；在車道線定位同時，得到了智能車輛與車道線的夾角，對后續車道偏離預警奠定基礎。

技術領域

本發明涉及智能駕駛行業的交通信息檢測領域，具體涉及一種兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法及系統。

背景技術

汽車智能駕駛一直是人工智能研究者的熱門話題之一，基于GPS定位所在車道的方法依賴于定位精度，且易受干擾，導致不能給車輛控制系統有效信息；基于雷達輔助定位的方法也會受到障礙物，附近過往車輛的影響，且成本高，提供有效信息有限，不宜精確定位車輛位置，指導車輛行駛。

針對上述情況對車道線檢測影響的問題，大量國內學者提出基于視覺輔助定位車道的多種方法。這些方法大致分為基于色彩信息和基于邊緣信息兩種。然而，天氣、路邊樹木花草、陰影、附近車輛、路況等不可預測的情況都有可能對基于上述兩種檢測方法產生影響。

而且傳統基于視覺輔助定位的方法，不論是基于車道線特征提取的方法還是基于車道線顏色分割的方法，都需要擬定一個相適應的數學模型來擬合檢測出的線段，耗費了一定的硬件資源。因此，亟需提供一種車道線定位不受大多數外界環境影響，算法魯棒性高；且車道線定位速度快的輔助方法。

發明內容

針對現階段技術的不足，本發明的目的是提供一種車道線定位不受大多數外界環境影響，算法魯棒性高，且車道線定位速度快的輔助方法。

一種兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法，所述兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法包括：

S1、采集車輛駕駛中道路兩側場景圖像，對采集的圖像進行預處理得到優化后的灰度圖像；

S2、通過二值化處理自所述灰度圖像中提取車道線，并基于圖像的橫向直方圖投影糾正車道線與道路平行的圖像及其直方圖，獲取車輛當前時刻的偏轉角；

S3、根據直方圖估算車道線數，驗證車道線數的直方圖樣本數據方差，直方圖樣本數據方差的最小估算結果為側面車道線數。

一種兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助系統，所述兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助系統包括：

圖像處理模塊，用于采集車輛駕駛中道路兩側場景圖像，對采集的圖像進行預處理得到優化后的灰度圖像；

偏轉角獲取模塊，用于通過二值化處理自所述灰度圖像中提取車道線，并基于圖像的橫向直方圖投影糾正車道線與道路平行的圖像及其直方圖，獲取車輛當前時刻的偏轉角；

車道線估算模塊，用于根據直方圖估算車道線數，驗證車道線數的直方圖樣本數據方差，直方圖樣本數據方差的最小估算結果為側面車道線數。

本發明提供一種兩側車道快速定位及檢測車輛偏轉角度的輔助方法及系統，其通過預處理得到優化后的灰度圖像，并對灰度圖像進行二值化處理提取車道線，基于圖像的橫向直方圖投影糾正車道線與道路平行的圖像及其直方圖，獲取車輛當前時刻的偏轉角；并通過直方圖估算車道線數，驗證車道線數的直方圖樣本數據方差，直方圖樣本數據方差的最小估算結果為側面車道線數。