[發(fā)明專利]一種主動支鏈傾斜布置的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610028816.4
• 申請日: 2016-01-16
• 公開（公告）號: CN105476819B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李劍鋒;徐成輝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種主動支鏈傾斜布置的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括動平臺(D)、約束支鏈(Y)、第一主動支鏈(Z1)、第二主動支鏈(Z2)、第三主動支鏈(Z3)和底座(1)：

所述動平臺(D)包括上平臺(10)、下平臺(9)和腳擋板(13)，所述上平臺(10)和下平臺(9)通過連接件(T)連接，所述連接件(T)包括上基座(19)和下基座(20)，所述連接件(T)通過調(diào)節(jié)螺釘進(jìn)行上下平臺間相對位置調(diào)節(jié)，所述下平臺(9)固連有連接桿(12)，所述連接桿(12)通過軸承一(21)與弧形連桿(11)相連構(gòu)成轉(zhuǎn)動副一(R1)，所述腳擋板(13)通過螺釘(18)調(diào)節(jié)人腳(23)與上平臺(10)的相對位置；

所述約束支鏈(Y)包括下轉(zhuǎn)動連桿(16)、對稱連桿一(14-1)、對稱連桿二(14-2)和上弧形連桿(11)，所述下轉(zhuǎn)動連桿(16)的兩端固設(shè)有對稱連桿一(14-1)、對稱連桿二(14-2)，所述對稱連桿一(14-1)和對稱連桿二(14-2)關(guān)于轉(zhuǎn)動副三(R3)軸線(a3)對稱布置，所述對稱連桿一(14-1)的上端和對稱連桿二(14-2)的上端分別通過轉(zhuǎn)動副二(R2)與上弧形連桿(11)的兩端進(jìn)行連接，所述下轉(zhuǎn)動連桿(16)通過軸承二(22)與底座轉(zhuǎn)動軸(17)相連構(gòu)成轉(zhuǎn)動副三(R3)；

所述轉(zhuǎn)動副三(R3)軸線(a3)與轉(zhuǎn)動副二(R2)軸線(a2)、轉(zhuǎn)動副一(R1)軸線(a1)的延長線交于一點O為人體踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動中心；

所述主動支鏈包括第一主動支鏈(Z1)、第二主動支鏈(Z2)和第三主動支鏈(Z3)，所述第一主動支鏈(Z1)、第二主動支鏈(Z2)和第三主動支鏈(Z3)均為傾斜布置但連接位置均勻分布在下平臺(9)和底座(1)之間的UPS支鏈；

所述第一主動支鏈(Z1)包括依次連接的第一主動支鏈軸承座(2-1)、第一主動支鏈U副連接件一(3-1)、第一主動支鏈U副連接件二(4-1)、第一主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P1)、第一主動支鏈球副連桿(5-1)、第一主動支鏈球副組件一(6-1)、第一主動支鏈球副組件二(7-1)、第一主動支鏈球副固定座(8-1)，所述第一主動支鏈球副固定座(8-1)與下平臺(9)固定連接，所述第一主動支鏈軸承座一(2-1)與底座(1)固定連接，所述第一主動支鏈球副連桿(5-1)與第一主動支鏈U副連接件二(4-1)連接在第一主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P1)上；

所述第一主動支鏈球副固定座(8-1)與第一主動支鏈球副組件二(7-1)構(gòu)成第一主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K11)，第一主動支鏈球副組件二(7-1)與第一主動支鏈球副組件一(6-1)構(gòu)成第一主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K12)，第一主動支鏈球副組件一(6-1)與第一主動支鏈球副連桿(5-1)構(gòu)成第一主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K13)，第一主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K11)、第一主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K12)與第一主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K13)三者相交于一點，并且第一主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K11)、第一主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K13)的軸線分別與第一主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K12)的軸線正交，構(gòu)成第一主動支鏈球副(S1)，所述第一主動支鏈軸承座(2-1)與第一主動支鏈U副連接件一(3-1)構(gòu)成第一主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K14)，第一主動支鏈U副連接件一(3-1)與第一主動支鏈U副連接件二(4-1)構(gòu)成第一主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K15)，第一主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K14)的軸線與第一主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K15)的軸線相互垂直，構(gòu)成第一主動支鏈虎克副(U1)，所述第一主動支鏈(Z1)的上端通過第一主動支鏈球副(S1)與下平臺(9)連接，所述第一主動支鏈(Z1)的下端通過第一主動支鏈虎克副(U1)與底座(1)連接；

所述第二主動支鏈(Z2)包括依次連接的第二主動支鏈軸承座(2-2)、第二主動支鏈U副連接件一(3-2)、第二主動支鏈U副連接件二(4-2)、第二主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P2)、第二主動支鏈球副連桿(5-2)、第二主動支鏈球副組件一(6-2)、第二主動支鏈球副組件二(7-2)、第二主動支鏈球副固定座(8-2)，所述第二主動支鏈球副固定座(8-2)與下平臺(9)固定連接，所述第二主動支鏈軸承座(2-2)與底座(1)固定連接，所述第二主動支鏈球副連桿(5-2)與第二主動支鏈U副連接件二(4-2)連接在第二主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P2)上；

所述第二主動支鏈球副固定座(8-2)與第二主動支鏈球副組件二(7-2)構(gòu)成第二主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K21)，第二主動支鏈球副組件二(7-2)與第二主動支鏈球副組件一(6-2)構(gòu)成第二主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K22)，第二主動支鏈球副組件一(6-2)與第二主動支鏈球副連桿(5-2)構(gòu)成第二主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K23)，第二主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K21)、第二主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K22)與第二主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K23)三者相交于一點，并且第二主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K21)、第二主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K23)的軸線分別與第二主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K22)的軸線正交，構(gòu)成第二主動支鏈球副(S2)，所述第二主動支鏈軸承座(2-2)與第二主動支鏈U副連接件一(3-2)構(gòu)成第二主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K24)，第二主動支鏈U副連接件一(3-2)與第二主動支鏈U副連接件二(4-2)構(gòu)成第二主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K25)，第二主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K24)的軸線與第二主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K25)的軸線相互垂直，構(gòu)成第二主動支鏈虎克副(U2)，所述第二主動支鏈(Z2)的上端通過第二主動支鏈球副(S2)與下平臺(9)連接，所述第二主動支鏈(Z2)的下端通過第二主動支鏈虎克副(U2)與底座(1)連接；

所述第三主動支鏈(Z3)包括依次連接的第三主動支鏈軸承座(2-3)、第三主動支鏈U副連接件一(3-3)、第三主動支鏈U副連接件二(4-3)、第三主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P3)、第三主動支鏈球副連桿(5-3)、第三主動支鏈球副組件一(6-3)、第三主動支鏈球副組件二(7-3)、第三主動支鏈球副固定座(8-3)，所述第三主動支鏈球副固定座(8-3)與下平臺(9)固定連接，所述第三主動支鏈軸承座(2-3)與底座(1)固定連接，所述第三主動支鏈球副連桿(5-3)與第三主動支鏈U副連接件二(4-3)連接在第三主動支鏈電動推桿式線性驅(qū)動器(P3)上；

所述第三主動支鏈球副固定座(8-3)與第三主動支鏈球副組件二(7-3)構(gòu)成第三主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K31)，第三主動支鏈球副組件二(7-3)與第三主動支鏈球副組件一(6-3)構(gòu)成第三主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K32)，第三主動支鏈球副組件一(6-3)與第三主動支鏈球副連桿(5-3)構(gòu)成第三主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K33)，第三主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K31)、第三主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K32)與第三主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K33)三者相交于一點，并且第三主動支鏈第一轉(zhuǎn)動副(K31)、第三主動支鏈第三轉(zhuǎn)動副(K33)的軸線分別與第三主動支鏈第二轉(zhuǎn)動副(K32)的軸線正交，構(gòu)成第三主動支鏈球副(S3)，所述第三主動支鏈軸承座(2-3)與第三主動支鏈U副連接件一(3-3)構(gòu)成第三主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K34)，第三主動支鏈U副連接件一(3-3)與第三主動支鏈U副連接件二(4-3)構(gòu)成第三主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K35)，第三主動支鏈第四轉(zhuǎn)動副(K34)的軸線與第三主動支鏈第五轉(zhuǎn)動副(K35)的軸線相互垂直，構(gòu)成第三主動支鏈虎克副(U3)，所述第三主動支鏈(Z3)的上端通過第三主動支鏈球副(S3)與下平臺(9)連接，所述第三主動支鏈(Z3)的下端通過第三主動支鏈虎克副(U3)與底座(1)連接。