[發明專利]智能柔性清庫機器人的自動化控制系統

在審

• 申請號: 201610028381.3
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105459119A
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 朱世強;方華;鄭東鑫;裴翔;陳子辰
• 申請（專利權）人: 杭州國辰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙) 32266
• 代理人: 龍濤

1.一種智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，包括

輸出設備，用于清庫作業，

氣動系統，與輸出設備連接，為輸出設備提供動力輸出；

位置調整系統，與輸出設備連接，在所述輸出設備工作過程中調整輸出設 備的位置；

視覺系統，包括無線路由以及視覺檢測裝置，視覺檢測裝置設置在輸出設 備上；

控制系統，與氣動系統、位置調整系統視覺系統均連接。

2.根據權利要求1所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特征在 于：所述的位置調整系統包括依次連接的卷揚系統，轉盤系統、抬升系統， 抬升系統與輸出設備連接，卷揚系統用于調整輸出設備的上下位置；轉盤 系統使輸出設備以轉盤系統為中心軸相對旋轉，抬升系統調節輸出設備相 對轉盤系統旋轉時的旋轉半徑大小。

3.根據權利要求2述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特征在于： 所述的控制系統包括HMI控制器和與之連接的PLC控制終端，所述的卷揚 系統、轉盤系統、抬升系統和氣動系統均通過PPI協議與PLC連接，所述 的視覺系統通過TCP/IP協議與HMI控制器進行數據傳輸。

4.根據權利要求1所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特征在 于：還包括位姿控制系統，位姿控制系統設于輸出設備上，通過TCP/IP協 議與HMI控制器進行數據傳輸，用于控制輸出設備的位置。

5.根據權利要求2或3所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特 征在于：所述的卷揚系統包括卷揚控制模塊、卷揚執行器以及卷揚編碼器， 卷揚控制模塊通過Modbus通訊與PLC控制終端的輸出端連接；卷揚編碼器 與PLC控制終端的輸入端連接，用以檢測輸出裝置伸長量，HMI控制器執行 卷揚系統控制程序，控制卷揚控制模塊，驅動卷揚執行器到達指定高度， 與卷揚編碼器形成閉環控制，精確控制輸出裝置位置。

6.根據權利要求2或3所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特 征在于：所述的轉盤系統包括轉盤變頻器、轉盤電機、轉盤限位開關以及 轉盤編碼器，轉盤編碼器與PLC控制終端的輸入端連接，用以檢測轉盤旋 轉角度；所述的轉盤變頻器通過Modbus通訊與PLC控制終端的輸出端連接， HMI控制器執行轉盤系統控制程序，控制轉盤變頻器，驅動轉盤電機到達指 定角度，與轉盤編碼器形成閉環控制，精確控制轉盤位置。

7.根據權利要求2或3所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特 征在于：所述的抬升系統包括抬升控制模塊、抬升限位開關以及超聲波傳 感器，超聲波傳感器與PLC控制終端的輸入端連接，所述HMI控制器執行 抬升系統控制程序，控制抬升控制模塊，驅動抬升執行器到達指定高度， 與超聲波傳感器形成閉環控制，精確控制輸出裝置位置。

8.根據權利要求2或3所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特 征在于：所述的氣動系統包括壓力檢測器、流量檢測器、氣動控制模塊以 及氣動執行器；所述HMI控制器執行氣動系統控制程序，控制氣動控制模 塊，驅動氣動執行器，與壓力檢測器、流量檢測器形成閉環控制，精確控 制輸出裝置。

9.根據權利要求4所述的智能柔性清庫機器人的自動化控制系統，其特征在 于：所述的位姿控制系統包括位姿控制模塊、位姿控制裝置、陀螺儀及加 速度傳感器，陀螺儀及加速度傳感器設置在輸出裝置上，該陀螺儀及加速 度傳感器通過TCP/IP協議與HMI控制器進行數據傳輸；所述HMI控制器執 行位姿系統控制程序，控制位姿控制模塊，驅動位姿控制裝置，與陀螺儀、 加速度傳感器形成閉環控制，精確控制輸出裝置位置。