[發(fā)明專利]基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610027611.4
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105718860B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇曉聰;劉伶俐;朱敦堯
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢光庭科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

1.一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位方法，其特征在于， 所述基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位方法包括以下步驟：

S1、在基于道路路面的高精度地圖中利用定位系統(tǒng)對駕駛中的車輛進行初 級定位；

S2、采集車輛前方圖像，對圖像中的交通標志進行檢測和識別；

S3、在高精度地圖識別得到交通標志的坐標，測量車輛和標志之間的間距， 并對比交通標志的坐標計算出車輛的位置，實現(xiàn)車輛定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定 位方法，其特征在于，所述交通標志包括限速標志和緊急電話標志。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定 位方法，其特征在于，所述對圖像中的限速標志進行檢測和識別，具體包括以 下分步驟：

S21、采集車輛前方圖像，將采集的圖像自RGB顏色空間轉(zhuǎn)換到HSV色彩空 間，并計算紅色位圖和紅色強度；

S22、對紅色位圖進行均值濾波，得到紅色均值圖像；并對紅色強度進行均 值濾波，得到紅色強度均值圖像，從而得到優(yōu)化后的紅色位圖；

S23、對優(yōu)化后的紅色位圖進行區(qū)域生長，設(shè)置最小寬度和高度閾值對紅色 區(qū)域進行篩選，得到篩選后的紅色位圖；

S24、對每個紅色區(qū)域求外接凸多邊形，再減去步驟S23中得到的紅色位圖， 即可得到紅色內(nèi)部區(qū)域位圖；

S25、對紅色內(nèi)部區(qū)域位圖進行多層篩選，獲取最終檢測到的限速標志內(nèi)部 區(qū)域；

S26、訓練分類器以方向梯度直方圖作為特征輸入，生成線性支持向量機， 對限速標志進行識別。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定 位方法，其特征在于，所述對圖像中的緊急電話標志進行檢測和識別，具體包 括以下分步驟：

S21、采集車輛前方圖像，將采集的圖像由RGB圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像；

S22、采用LSD直線檢測算法檢測圖像中的直線，對直線角度、長度、相鄰 關(guān)系、距離設(shè)定閾值，過濾除去噪聲直線，得到滿足閾值條件的直線；

S23、找出水平半矩形和豎直半矩形，通過水平半矩形和豎直半矩形判斷得 到封閉矩形，并判斷是否存在外圍矩形；

S24、對外圍矩形繪制直線，后進行連通域的判斷，設(shè)置多個篩選條件，進 行多層篩選，獲取最終檢測到的緊急電話區(qū)域；

S25、訓練分類器以方向梯度直方圖作為特征輸入，生成線性支持向量機， 對緊急電話標志進行識別。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定 位方法，其特征在于，采用正負樣本圖像對分類器進行訓練，所述正樣本圖像 為除去紅色邊界后的限速標志的內(nèi)部區(qū)域，負樣本圖像為不包括限速標志但僅 通過顏色檢測被誤檢為限速標志的區(qū)域。

6.一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位系統(tǒng)，其特征在于， 所述基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位系統(tǒng)包括以下功能模塊：

初級定位模塊，用于在基于道路路面的高精度地圖中利用定位系統(tǒng)對駕駛 中的車輛進行初級定位；

標志采集識別模塊，用于采集車輛前方圖像，對圖像中的交通標志進行檢 測和識別；

間距反推定位模塊，用于通過高精度地圖識別交通標志的坐標和大小，測 量車輛和標志之間的間距，并對比高精度地圖中交通標志的坐標計算出車輛的 位置，實現(xiàn)車輛定位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定 位系統(tǒng)，其特征在于，所述標志采集識別模塊包括限速標志識別子模塊和緊急 電話標志識別子模塊。