[發明專利]一種無車道線路口駛入駛出車道連接配對的算法

有效

• 申請號: 201610027591.0
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105550364A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 李非;王軍德;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G06Q10/04
• 代理公司: 武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212
• 代理人: 胡清堂

技術領域

本發明涉及電子地圖制作技術領域，尤其涉及一種為無人駕駛和高級輔助駕 駛穿越無車道線引導的交叉路口區域時，計算合理的駛出車道的算法。

背景技術

隨著高精度導航平臺的應用以及無人駕駛的逐步走向現實，傳統導航系統基 于道路級的路徑規劃已經不能滿足高精度導航以及無人駕駛的要求。路徑規劃必 須提升到車道級別，因此必須在高精度導航地圖數據中建立車道級別的拓撲連接 網絡。

在高精度地圖制作過程中，實際路況中存在大量無車道線的交叉路口，這里， 車道是斷開的，必須需要將駛入該路口的車道和駛出該路口的車道之間建立起連 接關系，以最大的可能性保證駛入車道和駛出車道的連接性。實際路口中，存在 很多駛入車道和駛出車道數不一致的情況，需要建立一套算法，以實現駛入車道 和駛出車道的所有連接可行性，同時也要保證其合理性。

發明內容

為了達到上述目的，本發明提供一種基于路口駛入駛出車道連接配對的算法， 該算法使用一套特定的公式，獲取在駛入無車道路線路口的所有車道和駛出車道 之間建立一種合理的，完成的連接關系信息。

相關名詞解釋：

1.無車道線路口

一般為交叉路口區域，區域內地面沒有車道的印刷線，如圖2

2.車道編號

沿著車輛行駛方向，對所有車道從道路的最左側開始從1開始編號，從左至 右依次編號，如圖3.

3.窄進寬出

在一個行駛方向上，駛入路口的車道數小于駛出路口的車道數，稱為窄進寬 出。

4.寬進窄出

在一個行駛方向上，駛入路口的車道數大于駛出路口的車道數，稱為寬進窄 出。

5.等進等出

在一個行駛方向上，駛入路口的車道數等于駛出路口的車道數，稱為等進等 出

本發明采用的技術方案是：

一種無車道線路口駛入駛出車道連接配對的算法，以駛入無車道路口區域和 駛出無車道路口區域的車道為處理對象，建立駛入駛出車道之間的連接關系，包 括以下步驟：

步驟一，獲取無車道線路口駛入駛出車道數量；

步驟二，依據駛入車道數量和駛出車道數量判定路口區間為以下三種類別：

(一)窄進寬出

(二)寬進窄出

(三)等進等出

步驟三，根據路口類別計算一條駛入/駛出車道所能連接駛出/駛入車道的數 量，記D；

步驟四，計算每條駛入/駛出車道所連接的第一條車道編號；

步驟五，根據步驟三求得的連接車道數量和步驟四求得的連接第一條車道編 號，獲取所有的連接車道。

作為優選，所述步驟二具體包括：

步驟201，設駛入車道數為N,駛出車道數為M；

步驟202，如果N>M則認為是寬進窄出，如果N<M則認為是窄進寬出，如果M＝N 則認為是等進等出；

作為優選，所述步驟三具體包括：

步驟301，如果窄進寬出情況，則計算駛入車道所需連接駛出車道數量；

步驟302，如果寬進窄出情況，則計算駛出車道所需連接駛入車道數量；

步驟303，如果等進等出情況，則駛入連接駛出車道數量固定為1。

作為優選，所述步驟四具體包括：

步驟401，如果窄進寬出情況，則計算駛入車道所連接駛出車道的最小車道 編號；

步驟402，如果寬進窄出情況，則計算駛出車道所連接駛入車道的最小車道 編號；

步驟403，如果等進等出情況，駛入連接駛入駛出車道的編號相同。

作為優選，所述步驟五具體為將最小連接車道編號依次累加D次，生成所有 所需的連接車道。

作為優選，該算法包含兩條原則：1)路口內建立的連接關系不相互交叉；2) 保證駛入到駛出的所有可能性連接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、可確保路口內任何駛入或駛出車道都會建立關聯關系。

2、保證了從駛入路口到駛出路口所有車道連接的可行性。

3、所建立的連接關系，避免了相互交叉的現象，保證了路徑規劃的安全性。

4、確保了每條駛入車道所連接的駛出車道數量一致，保證了連接關系的平 衡性。