[發明專利]自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法及系統有效

申請號：	201610027542.7	申請日：	2016-01-15
公開（公告）號：	CN105676693B	公開（公告）日：	2019-01-01
發明（設計）人：	蘇曉聰;李華;朱敦堯	申請（專利權）人：	武漢光庭科技有限公司
主分類號：	G05B19/04	分類號：	G05B19/04
代理公司：	武漢河山金堂專利事務所(普通合伙) 42212	代理人：	胡清堂
地址：	430200 湖北省武漢市***	國省代碼：	湖北;42
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摘要：
搜索關鍵詞：	自動駕駛車輛傳感器數據同步方法系統
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【說明書】：

本發明所述自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法及系統，其為了提高自動駕駛中能夠及時快速的對環境因素進行識別判斷，使高頻傳感器得到的高頻信號進行優先計算，并通過計算高低頻傳感器的數據傳輸的時間差，對高頻信號和低頻信號進行同步匹配判斷，由低頻信號對高頻信號的計算結果進行印證，并由控制器發出執行指令，由此縮短了中央處理器的分析時間，提高了自動駕駛中傳感器的反應靈敏度，以及多傳感器的數據融合性能，且通過設置多級判斷，減少了因異常時間數據帶來誤差，增加了對錯誤數據的過濾能力。

技術領域

本發明涉及車聯網技術領域，具體涉及自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法及系統。

背景技術

目前自動駕駛系包含多傳感器，如雷達，攝像頭，地圖，定位傳感器等等。各傳感器頻率不一樣，內部時鐘也不一樣，目前的做法是，為確保實時性取當前最新數據進行處理，這樣系統頻率會依賴于低頻傳感器，高頻傳感器不能得到充分利用，無法提高自動駕駛中傳感器的反應靈敏度，進而無法在自動駕駛中及時快速的對環境因素進行識別判斷，還為高速自動駕駛帶來安全隱患。同時各傳感器之間可能因為數據時間戳的誤差帶來未知問題，增加多傳感器之間數據融合的復雜度。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種使能夠在自動駕駛中及時快速的對環境因素進行識別判斷的自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法及系統。

一種自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法，所述自動駕駛中車輛傳感器的數據同步方法包括以下步驟：

S1、判斷多個高頻傳感器從感應到環境信息到將高頻采集信息發到中央處理器所有的時間差是否在高頻同步閾值內；

S2、判斷多個低頻傳感器從感應到環境信息到將低頻采集信息發到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內；

S3、判斷高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差是否在同步匹配閾值內，如果是，則將高頻信息的計算結果與低頻信息進行對比分析，得到分析結果；

S4、判斷得到分析結果所花費的總時間是否至控制閾值內，如果在，則控制器發送執行指令，如果不在，則為無效結果。

自動駕駛中車輛傳感器的數據同步的系統，其特征在于，所述自動駕駛中車輛傳感器的數據同步的系統包括以下功能模塊：

高頻判斷模塊、用于判斷多個高頻傳感器從感應到環境信息到將高頻采集信息發到中央處理器所有的時間差是否在高頻同步閾值內；

低頻判斷模塊、用于判斷多個低頻傳感器從感應到環境信息到將低頻采集信息發到中央處理器所有的時間差是否在低頻同步閾值內；

匹配判斷模塊、用于判斷高頻采集信息與低頻采集信息之間的時間差是否在同步匹配閾值內，如果是，則將高頻信息的計算結果與低頻信息進行對比分析，得到分析結果；

計算時間判斷模塊、用于判斷得到分析結果所花費的總時間是否至控制閾值內，如果在，則控制器發送執行指令，如果不在，則為無效結果。