[發(fā)明專利]一種基于三維格網(wǎng)的機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云去噪方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610027355.9
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN105719249A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張旭晴;單詠華
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00;G06T7/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 王立文

1.一種基于三維格網(wǎng)的機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云去噪方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、依據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)點(diǎn)平均點(diǎn)間距確定格網(wǎng)間距；

B、建立點(diǎn)云的三維格網(wǎng)；

C、以點(diǎn)云建立的三維格網(wǎng)為依據(jù)建立外圍空間索引格網(wǎng)；

D、統(tǒng)計(jì)索引格網(wǎng)內(nèi)各柵格中包含點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

E、設(shè)定索引結(jié)構(gòu)窗口；

F、以結(jié)構(gòu)窗口為基本單元遍歷索引格網(wǎng)，查找僅含有一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的立方柵格；

G、根據(jù)結(jié)構(gòu)窗口索引結(jié)果判斷離散噪聲點(diǎn)；

H、去除被判定離散噪聲點(diǎn)的數(shù)據(jù)點(diǎn)；

I、重新統(tǒng)計(jì)索引格網(wǎng)內(nèi)格柵中包含的點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

J、隨機(jī)選取索引柵格中任意包含數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)大于等于1的立方柵格，作為種子?xùn)鸥瘢?/p>

K、進(jìn)行擴(kuò)散運(yùn)算；

L、剔除第一次擴(kuò)散運(yùn)算中所標(biāo)記的種子?xùn)鸥瘢俅芜x取新的種子?xùn)鸥襁M(jìn)行擴(kuò)散運(yùn)算，直到所有有點(diǎn)柵格都被標(biāo)記為止；

M、統(tǒng)計(jì)各次擴(kuò)散運(yùn)算涉及的數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)，保留含點(diǎn)最多的點(diǎn)云，將其他數(shù)據(jù)點(diǎn)判定為成簇噪聲點(diǎn)。