[發明專利]一種礦井無人電機車組合定位方法在審
| 申請號： | 201610026625.4 | 申請日： | 2016-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN105651280A | 公開（公告）日： | 2016-06-08 |
| 發明（設計）人： | 王中華;李猛;王冬雪;李榮偉 | 申請（專利權）人： | 濟南大學 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250022 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 礦井 無人 機車 組合 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種采用RFID技術、增量式光電編碼器、慣性導航元件三者相結合的無人電機車組 合定位方法；其特征在于：
1)電機車車體安裝RFID閱讀器，沿軌道按照一定距離間隔布置RFID信標，每個信標有 不同的ID值，當機車行駛通過不同信標位置時，車載RFID閱讀器發出射頻信號，激發RFID信 標工作并獲取信標ID號，進而將該ID號送至車載計算機，根據預存的信標ID數據庫，獲得機 車行進位置；
2)電機車安裝慣性導航組件（IMU），由IMU實時敏感機車運動信息，測量機車運行的加 速度和角速率，并進行積分運算后得到機車速度和位移信息；
3)電機車車輪上同軸安裝增量式光電編碼器，編碼器隨機車行進而輸出脈沖信號，經 頻率計數與位置換算后，得到機車行進速度和位置；
4)RFID閱讀器檢測到的位置信息、IMU檢測的位移量、光電編碼器定位信息均送至車載 控制計算機，采用聯邦濾波算法，進行位置信息融合；以RFID作為聯邦濾波器的公共參考系 統，分別以光電編碼器和IMU輸出信號構建兩個子濾波器，子濾波器和公共參考系統輸出到 全局濾波器，得到機車的最優估計位置。
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