[發明專利]一種清理城市管道垃圾的機器人系統

有效

• 申請號: 201610026285.5
• 申請日: 2016-01-16
• 公開（公告）號: CN105436160B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 鄭毅峰;郭柳;鄭仕杰
• 申請（專利權）人: 漳州市錦成電力設備有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;E03F9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種清理城市管道垃圾的機器人系統，尤其涉及城市地下排水管網的清淤機器人，屬自動化機械技術領域。

背景技術

隨著城市規模的不斷擴大，排水管道總里程也如雨后春筍般的快速增長。城市排水管道長期工作會出現不溶解垃圾的堆積和淤泥的沉積，嚴重時還會造成管阻塞，除特別的主干管道外，大部分管道內部的空間都比較狹小，加上管道內各種不可知的有害氣體累積，不但人員無法進入狹小的管道內部清理，還存在極大的安全隱患。況且城市下水管道是一個龐大的管網系統，堵塞物堆積在何處無法準確確認，這便給當今城市排水管道的清理和排堵提出了一道全新的課題。

發明內容

為解決上述城市排水管道清淤排堵的問題，本發明公開一種清理城市管道垃圾的機器人系統。

本發明所采用的技術方案是：一種清理城市管道垃圾的機器人系統，由控制單元、升降機構和管道機器人構成，控制單元為地面移動式監視和操控系統，控制單元包括以ECU為核心的控制模塊、電源模塊和顯示模塊，控制模塊、電源模塊和顯示模塊安裝在控制柜；升降機構包括升降架、電動葫蘆、吊籃和管纜升降機構，升降架架設在地面的窨井口上并為移動式，電動葫蘆安裝在升降架橫梁中間，吊籃為設施及垃圾的升降運載籃并通過鋼索連接電動葫蘆，管纜升降機構為管道機器人連接電纜和水管的自動調整機構，管纜升降機構安裝在升降架橫梁的一側；管道機器人通過電纜連接控制單元并在控制單元的控制下在管道內作業。

管道機器人包括機器人本體、行走履帶、機械臂、沖洗機構、推斗、攝像頭和照明燈，行走履帶安裝在機器人本體下面的兩側，機械臂分為左右機械臂并通過轉盤連接在機器人本體中部的兩側，沖洗機構安裝在機器人本體的前側，推斗安裝在機器人本體的后側，攝像頭為可轉動式并分為前后攝像頭，前后攝像頭分別安裝在機器人本體前后端上面的中間，照明燈為LED光源并分為前后照明燈，前后照明燈分別安裝在機器人本體的前后側邊。

本發明的有益效果是：管道機器人可以進入人員不宜或無法進入的城市排水管道內替代人工作業，機器人通過攝像頭準確定位阻塞物位置，在地面控制單元的指令下，通過自身的機械臂將垃圾轉移到機器人后面，由推斗將垃圾推出管道后，再由吊籃將垃圾提升到地面。管道機器人出現的現實意義在于它能夠代替人工清除管道障礙，從而起到疏通管道的作用。

附圖說明

下面結合附圖對本發明進一步說明：

圖1為本發明的側面結構和局部平面結構放大示意圖；

圖中1、控制單元，2、升降機構，3、管道機器人，4、控制模塊，5、電源模塊，6、顯示模塊，7、升降架，8、電動葫蘆，9、吊籃，10、管纜升降機構，11、行走履帶，12、機械臂，13、沖洗機構，14、推斗，15、攝像頭，16、照明燈，17窨井，18、城市管道。

具體實施方式

在圖1的實施例中，一種清理城市管道垃圾的機器人系統，由控制單元1、升降機構2和管道機器人3構成，控制單元1為地面移動式監視和操控系統，控制單元1包括以ECU為核心的控制模塊4、電源模塊5和顯示模塊6，控制模塊4、電源模塊5和顯示模塊6安裝在控制柜；升降機構2包括升降架7、電動葫蘆8、吊籃9和管纜升降機構10，升降架7架設在地面的窨井17口上并為移動式，電動葫蘆8安裝在升降架7橫梁中間，吊籃9為設施及垃圾的升降運載籃并通過鋼索連接電動葫蘆8，管纜升降機構10為管道機器人3連接電纜和水管的自動調整機構，管纜升降機構10安裝在升降架7橫梁的一側；管道機器人3通過電纜連接控制單元1并在控制單元1的控制下在管道內作業。

管道機器人3包括機器人本體、行走履帶11、機械臂12、沖洗機構13、推斗14、攝像頭15和照明燈16，行走履帶11安裝在機器人本體下面的兩側，機械臂12分為左右機械臂并通過轉盤連接在機器人本體中部的兩側，沖洗機構13安裝在機器人本體的前側，推斗14安裝在機器人本體的后側，攝像頭15為可轉動式并分為前后攝像頭15，前后攝像頭15分別安裝在機器人本體前后端上面的中間，照明燈16為LED光源并分為前后照明燈16，前后照明燈16分別安裝在機器人本體的前后側邊。

實施例1：將機器人運送到欲實施清理的城市管道18就近窨井17旁，連接電源及管道機器人3電纜和水管，將管道機器人3通過升降機構2的吊籃9，經窨井17輸送到城市管道18口，啟動行走履帶11、攝像頭15和照明燈16，通過控制模塊4指令管道機器人3向城市管道18縱深行走。