[發明專利]一種基于視覺反饋的汽車起重機及其桿塔吊裝方法

在審

• 申請號: 201610025266.0
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN105480872A
• 公開（公告）日: 2016-04-13
• 發明（設計）人: 劉懷東;王錦橋
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C13/16;B66C13/46;B66C13/52
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 溫國林

1.一種基于視覺反饋的汽車起重機，包括吊車和設置在吊車上的起重臂， 其特征在于，所述汽車起重機上設置有視覺反饋裝置，所述視覺反饋裝置包括設 置在吊車車頭位置的第一攝像機和設置在起重臂前端正中位置的第二攝像機，所 述第一攝像機和第二攝像機分別通過傳輸線連接至設置在計算機上的圖像采集 卡，所述計算機連接有顯示器。

2.根據權利要求1所述的基于視覺反饋的汽車起重機，其特征在于，所述 第一攝像機為型號XB-2001B的攝像機構成。

3.根據權利要求1所述的基于視覺反饋的汽車起重機，其特征在于，所述 第二攝像機為型號XB-2001B的攝像機構成。

4.根據權利要求1所述的基于視覺反饋的汽車起重機，其特征在于，所述 圖像采集卡為型號DH-CG300圖像采集卡構成。

5.一種權利要求1至4中的任一項所述的基于視覺反饋的汽車起重機的桿 塔吊裝方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)安裝第一、第二攝像機；

(2)調整第一、第二攝像機的角度；

(3)在吊車上組裝視覺反饋裝置；

(4)根據視覺反饋裝置的圖像信息完成桿塔吊裝。

6.根據權利要求5所述的基于視覺反饋的汽車起重機的桿塔吊裝方法，其 特征在于，所述步驟(1)中，所述第一攝像機安裝在汽車起重機的吊車車頭位 置，所述第二攝像機安裝在起重臂前端正中位置。

7.根據權利要求5所述的基于視覺反饋的汽車起重機的桿塔吊裝方法，其 特征在于，所述步驟(2)中，將第一、第二攝像機的角度調整至可觀測桿塔吊 裝對接部位。

8.根據權利要求5所述的基于視覺反饋的汽車起重機的桿塔吊裝方法，其 特征在于，所述步驟(3)具體包括以下步驟：首先，將圖像采集卡安裝在計算 機的PCI插槽中，并將計算機連接至顯示器；其次，將第一、第二攝像機分別通 過傳輸線連接至圖像采集卡，并接入電源；最后，運行相應軟件，顯示器上顯示 攝像機采集的圖像。