[發明專利]一種足式機器人仿生足底機構

在審

• 申請號: 201610024635.4
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN105564529A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 王福吉;葛翕禹;馬建偉;張晨;李軍;尹宏俊;周黎明
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 關慧貞

1.一種足式機器人仿生足底機構，其特征是，仿生足底機構采用 爪子鋼板、腳掌橡膠墊、腳跟圓錐釘、腳尖三角釘實現雞爪足部仿生 設計，保證足部機構具有大附著力和減震功能，采用拉伸彈簧實現了 足部仿生足底的自復位功能，用三維力傳感器測量足部受力大?。?

所述仿生足部機構中，仿生足底(9)由爪子鋼板(10)、腳跟圓 錐釘(20)、連接螺釘腳掌橡膠墊(21)、腳跟圓錐釘(22)、腳尖三 角釘連接螺釘(23)、腳尖三角釘(24)構成；具有防滑和減震功能 的腳掌橡膠墊(21)粘接在爪子鋼板(10)下面，腳掌橡膠墊(21)具 有花紋狀的腳掌橡膠墊凸棱(21b)，腳掌橡膠墊(21)上表面開有六 個均布的腳掌橡膠墊螺紋孔(21a)；爪子鋼板(10)前端有三個爪子鋼 板腳尖(10a)，三個爪子鋼板腳尖(10a)之間有彈性開口(10b)，三 個腳尖三角釘(24)分別通過三個腳尖三角釘連接螺釘(23)安裝在爪 子鋼板(10)的鋼板腳尖(10a)下面，爪子鋼板(10)前端還具有彈性開 口(10b)，爪子鋼板(10)后端是爪子鋼板腳跟(10c)為圓弧形，2個 腳跟圓錐釘(22)分別通過兩個腳跟圓錐釘連接螺釘(20)安裝在爪子 鋼板腳跟(10c)下面；球窩(8)裝在球窩座(7)中，球頭桿(5)的球頭安 裝在球窩(8)中；球副擋圈(6)具有六個均布通孔，六個球副擋圈連接 螺釘(14)通過球副擋圈(6)通孔將球副擋圈(6)固定在球窩座(7)上， 球頭桿(5)的球頭與球窩(8)兩者構成球副結構，球副之間為間隙配 合；球頭桿(5)為中空結構，球頭桿(5)的上端具有階梯止口，轉接板 (4)安裝在階梯止口上，半圓插圈(15)具有三個通孔，用半圓插圈連 接螺釘(16)穿過半圓插圈(15)三個通孔將轉接板(4)固定在三維力傳 感器(3)上；小腿連接板(1)通過小腿連接板連接螺釘(2)安裝在三維 力傳感器(3)的上面，小腿連接板(1)的上端連接機器人的腿部結構； 有三個彈簧掛鉤(18)周向均布；彈簧掛鉤(18)通過彈簧掛鉤連接螺釘 (19)連接在小腿連接板(1)上，裝有彈簧吊耳銷(12)的3個彈簧吊 耳(13)周向均布安裝在球窩座(7)上，有三個拉伸彈簧(17)周向均 布，拉伸彈簧(17)的一端掛在彈簧掛鉤(18)處，另一端掛在彈簧吊耳 銷(12)上。